gazebo重力补偿，为啥自己的不行？

<inertial>

<pose>0.000136 0.00045 0.205882 0 -0 0</pose>

<mass>134.754</mass>

<inertia>

<ixx>2.04938375</ixx>

<ixy>0</ixy>

<ixz>0</ixz>

<iyy>2.04938375</iyy>

<iyz>0</iyz>

<izz>3.59344000</izz>

</inertia> ，需要按照惯性矩阵添加参数。默认导出的惯性矩阵是一个很小的随机值

还有通过：<friction>20</friction>修改sdf中的这个参数慢慢的调直到保持不动了为止