MODBUS通讯——鸣志

一、Modbus接线

1、MODBUS RTU接线

2、MODBUS TCP接线

二、Modbus通讯配置

1、MODBUS RTU配置

（1）主站

（2）从站（主要是从站地址和波特率）

 从站地址1-32

波特率

上电后工作模式

配置驱动器上电后的工作模式。通过SCL指令PM进行设定，Modbus TCP通讯模式下PM指令参数值与 工作模式的对应关系如下：

8：上电后驱动器处于使能的工作模式

9：上电后驱动器自动执行Q程序的工作模式

10：上电后驱动器处于非使能的工作模式

通讯协议

配置32位数据高低位字节排放顺序。通过配置软件进行设置，或通过SCL指令PR进行设定，PR指令参 数值与数据编码的对应关系如下：

     5：Big Endian

     133：Little Endian

注：

   Big Endian表示32数据高16位数据排放在内存的低地址端，低16位数据排放在内存的高地址端       Little Endian表示32数据低16位数据排放在内存的低地址端，高16位数据排放在内存的高地址端

三、报文举例——位置模式

报文相关内容具体看手册，这里只举一个位置模式框架。（MOONS’不同产品系列，Modbus寄存器地址不尽相同；在使用中，以下例程根据产品系列更改寄存器 地址即可。）

1、基本参数：（设置加速度、减速度、速度、位置信息）

说明解释：

报文：

2、运动命令

          我们设置好基本参数以后，必须得有一个运动命令触发，寄存器40125地址中写入控制字可以实现相应的控制功能，   手册第6章有关于控制字参数的详细说明。