通过CANopen 配置闭环驱动器C5-E——易格斯igus

4.2 通过 CANopen 配置

4.2.1 通信设置

控制器默认配置为节点 ID 1 和 1 Mbaud 的波特率。

4.2.1.1 设置 node-ID 和波特率

节点 ID 和波特率取决于 S2 和 S3 旋转开关的位置，如果适用，则取决于对象 2005h CANopen 波特率和 2009h CANopen NodeID。

旋转开关

C5-E 配备两个十六进制编码开关 – 类似于下图所示

您可以使用两个旋转开关的数字组合来设置 CANopen 节点 ID 的来源和波特率。

以下内容适用于此处：数字组合由旋转开关 S2 和 S3 组成，其中 S2 表示较高值的字节，S3 表示较低值的字节.

Example

      开关 S2 设置为值 “0h”，将 S3 开关为值 “Fh”;结果是值 “0Fh”=“16d”。

开关 S2 设置为值 “Ah”，将 S3 设置为值 “1h”;结果是值 “A1h”=“161d”。

概述

1. 如果旋转开关设置为值“1”，则节点 ID 设置为“1”，波特率永久设置为 1000 kBd。如果配置出现问题，则始终可以与控制器建立通信并反转任何错误。
2. 对象 2005h 和 2009h 的变化必须通过在对象 1010h：0Ah 中写入值“65766173h”来存储
3. 只有在以下任一情况下，才会接受更改

□电源短暂断开或

□ CANopen 消息“RESET COMM” （NMT） 发送到电机。

1. 对象 2005h 和 2009h 的荷载顺序如下 （每个连续的值都会覆盖前一个值）：

1. 默认值为 loaded。

2. 加载存储值（如果存在）。

3. 如果控制器有配置文件，则使用配置文件。

4. 接管旋转开关的设置。

Node-ID and baud rate

下表显示了旋转开关出现的可能性

您可以在下表中找到 2005h 的值

4.2.1.2 使用 LSS 进行设置

图层设置服务为您提供了通过 CANopen 总线动态分配节点 ID 和/或波特率的选项。参见 LSS 协议一章。

为此，必须将旋转开关设置为从相应对象读取节点 ID 和波特率的位置。（查上面的表）

4.2.2 建立通信

4.2.2.1

在开始调试之前，我们建议阅读引脚分配和 CANopen 配置章节。

1. 通过 CAN_L、CAN_H 电缆将 CANopen 主站连接到控制器。检查 CAN-GND 的连接，以及 CAN_H 和 CAN_L 之间是否存在必要的终端电阻。
2. 为控制器提供电压。
3. 如有必要，更改配置值，请参阅配置 CANopen。

控制器默认设置为节点 ID 1，波特率 1 Mbaud。

4. 要测试接口，请将字节 40 41 60 00 00 00 00 00 00 发送到控制器。

Statusword （6041h） 被读取;您会收到以下响应：4B 41 60 00 XX XX 00 00。

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