STM32标准库学习笔记（五）Timer定时器

前言

学习永无止境！本篇是嵌入式开发之片上外设Timer，从硬件原理到实际应用，深入了解基本、通用、高级定时器的工作原理以及相关应用。
注：本文章为学习笔记，部分图片与文字来源于网络/江协科技课程/手册，如侵权请联系！谢谢！

一、定时器概述

1.1 定时器简介 

        定时器通过精准的时基，硬件的方式实现定时功能。其核心是计数器，时钟源经过预分频器分频后进入16位计数器计数，当达到设定值时溢出，触发中断或更新事件。

        定时器不仅具有基本的定时中断的功能，其还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。

1.2 定时器分类

二、基本定时器

2.1 基本定时器简介

        基本定时器TIM6和TIM7各包含一个16位自动装载计数器（自增计数），由各自的可编程预分频器驱动。 它们可以作为通用定时器提供时间基准，特别地可以为数模转换器(DAC)提供时钟。实际上，它们在芯片内部直接连接到DAC并通过触发输出直接驱动DAC。

2.2 硬件结构框图

• 时钟源：内部时钟（CK_INT）；
• 触发控制器：TRGO至DAC，或者至时基单元复位、使能、计数；
• 时基单元：预分频器（PSC）、计数器（CNT）、自动重装载寄存器（ARR）；
• 计数溢出：U更新事件（触发其它硬件工作），UI更新中断至NVIC（可得到中断响应）。

2.3 时基单元及相关寄存器 

2.3.1 预分频寄存器（TIMx_PSC）

• 作用：预分频器通过一个16位预分频寄存器（TIMx_PSC）将时钟源（CK_PSC）进行1~65536分频，因为TIMx_PSC控制寄存器具有缓冲，可以在运行过程中改变它的数值，新的预分频数值将在下一个更新事件时起作用。例如：当寄存器写0，就是不分频，CK_PSC=CK_CNT，当寄存器写1，就是2分频，2CK_PSC=CK_CNT，所以实际预分频系数=与分频器值+1（CK_CNT=CK_PSC/(PSC+1)）；
• 预分频值举例：预分频寄存器值设为3，即预分频系数为4（3+1）；
• 预分频值更新时序①：在1分频（寄存器值0）正常运行；
• 预分频值更新时序②：想要变为4分频，写入预分频器控制寄存器值3，此时并不会立即生效，预分频器还是1分频；
• 预分频值更新时序③：在下个更新事件（计数器溢出）产生时，预分频控制寄存器的值会更新到预分频缓冲器，同时预分频计数器计数周期由1（0）变为4（0~3）；
• 预分频值更新时序④：CK_CNT的周期与预分频计数器周期同步变化。

2.3.2 计数器寄存器(TIMx_CNT) 

• 作用：寄存器是16位（0~65535），计数器由与分频器输出CK_CNT驱动，设置计数器寄存器（TIMx-CNT）中计数器使能计数，CK_CNT每来一个上升沿，计数器值加1，当达到最大值65535或者设定比较值时计数溢出，计数器自动回0计数，在计数溢出时会产生中断，就完成了定时任务。
• 计数器计数举例：假设预分频系数为2，计数设定溢出值为36；
• 计数器计数时序：①CNT_EN使能，②计数器开始计数周期为2，③当计数到36（设定溢出值）时，计数器溢出回0，同时产生更新事件（UEV），更新中断标志（UIF）。
• 通过软件或使用从模式控制器设置TIMx_EGR寄存器的UG位也可以产生更新事件。

2.3.3 自动重装载寄存器(TIMx_ARR)

• 作用：其值是作为计数器溢出值，直接影响计数溢出频率【CK_CNT_OV=CK_CNT/(ARR+1)=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)】。与分频器类似都拥有数据缓冲区，但是否生效是由TIMx_CR1控制寄存器中ARPE决定（0时无缓冲，1时有），无缓冲时寄存器内容可以立即生效，有缓冲（影子寄存器）时需在下个更新事件产生时生效。
• 设置TIMx_CR1中的UDIS位可以禁止产生UEV事件，这可以避免在写入自动重装寄存器时更改影子寄存器。在清除UDIS位为’0’之前，将不再产生更新事件，但计数器和预分频器依然会在应产生更新事件时重新从0开始计数(但预分频系数不变)。另外，如果设置了TIMx_CR1寄存器中的URS(选择更新请求)，设置UG位可以产生一次更新事件UEV，但不设置UIF标志(即没有中断或DMA请求)。
• 当ARPE=0时的更新事件(TIMx_ARR没有预装载)

• 当ARPE=1时的更新事件(预装载TIMx_ARR)

三、通用定时器

3.1 通用定时器简介

• 通用定时器是一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成；
• 拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从模式触发等功能。
• 使用定时器预分频器和RCC时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。

3.2 硬件结构框图

• ①时钟源选择：内部时钟、外部时钟；
• ②时基单元：预分频器（PSC）、计数器（CNT）、自动重装载寄存器（ARR）；
• ③输入捕获与输出比较、捕获比较寄存器。

3.3 功能模块

3.3.1 时钟源选择

①内部时钟：CK_INT。

②外部时钟模式1：外部输入引脚TIx。

• ETR：外部输入ETR；
• ITRx：信号来自于其它定时器，触发控制器TRGO通向的地方之一，可以实现定时器级联，ITRx来源需查表；
• TI1_ED：输入捕获单元CH1引脚，上升沿与下降沿均有效；
• TI1FP1/TI2FP2：输入捕获单元CH1/2引脚

③外部时钟模式2：外部触发输入ETRF，计数器可以在外部触发的每一个上升沿或下降沿计数，可以看出模式1中也有此通道，但为了不住那也通道，ETR触发时一般选择模式2。

3.3.2 时基单元与计数模式

• 时基单元与基本定时器组成一致，区别是基本定时器只有向上计数，而通用定时器有向上、向下、中央对齐3种计数模式。
• 向上计数：

• 向下计数：

• 中央对齐：

3.3.3 定时中断

• 时钟源选择：时钟模式；
• 时基单元配置：预分频器、计数器、自动重装载寄存器；
• 中断输出控制：更新中断标志位，通过中断输出控制至NVIC申请中断；
• NVIC：中断管理分配。

3.3.4 主从触发模式

主从模式可以实现部分功能的硬件自动化。

①主模式：可以将定时器内部的信号，映射到TRGO引脚，用于触发别的外设；

②从模式：接收其它外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器运行。

3.3.5 输入捕获

①简介：IC（Input Capture）输入捕获,当输入引脚出现指定电平跳变时，CNT的值会被锁存在捕获比较寄存器（CCR）中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间。每个通用定时器都拥有四个输入捕获通道，可配置为PWMI模式，实现同时测量频率与占空比。可配合主从触发模式，实现硬件自动测量。

②基本结构：

• 通道1输入源：可以是CH1输入，也可以是CH1/2/3异或输入（霍尔编码器测量）；
• 输入滤波器与边沿检测：滤波后（防止毛刺）进行边沿检测，与外部中断类似，不同的是外部中断是触发中断响应，而输入捕获是触发CNT所存到CCR。此处每个通道是有两套滤波与边沿检测，例TI1输出TI1FP1（到后续电路）、TI1FP2（到通道2后续电路），交叉的原因有二，其一是灵活切换后续捕获电路输入，其二是一个通道分别捕获上升沿与下降沿，输出给两个通道后续触发电路，实现频率与占空比的同时测量，即PWMI模式。TRC（ITRx）触发，为了无刷电机驱动。
• 预分频器：对已经滤波与极性选择的信号进行分频；
• 捕获/比较寄存器：经过预分频后的信号触发CNT的值转运至CCR中，发生捕获事件（状态寄存器置标志位），也可发生中断，处理其它事。
• 注意：捕获/比较模块由一个预装载寄存器和一个影子寄存器组成。读写过程仅操作预装载寄存器，在捕获模式下，捕获发生在影子寄存器上，然后再复制到预装载寄存器中。

③滤波器原理：

• 原理：以采样采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高/低电平，才输出高/低电平，，如果信号抖动导致N个值不一致，则输出保持原来不变，采样率越低，采样N越大，滤波效果越好。

④频率测量：

• 测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率fx=N/T，适合高频测量，定时器中断，记录捕获次数；
• 测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N，则频率fx=fc/N，适合低频测量，捕获中断，记录定时器次数；
• 中界频率：测频法与测周法误差相等的点；
• 基本结构：选择通道1，可以硬件从模式CNT自动清0（顺序是先捕获再清0）；