stm32入门-----TIM定时器（PWM输出比较——下）_stm32定时器输出比较驱动配置-CSDN博客

本期我们就开始去进行TIM定时器的输出比较功能的实操了，如果有什么疑惑的可以去看一下上一期理论的知识点（上一期链接：stm32入门-----TIM定时器（PWM输出比较——上）-CSDN博客）这里就分为三个部分的项目，分别是PWM驱动LED呼吸灯，PWM驱动直流电机转动和PWM驱动舵机。（视频：[6-4] PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机_哔哩哔哩_bilibili）

一、硬件元器件介绍

1.舵机

舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置

输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

舵机里面本身就是有一个驱动电路板的，所以我们只需要给这个舵机通上电以及输入PWM波形就可以控制这个舵机了，内部电路结构就不需要多去了解。根据输入信号的高电平占比不同，舵机就会转动不同的角度（舵机不是一直转动的，当且仅当输入信号PWM发生改变的时候才会转动，转动就之转一定角度，转玩了就保持静止状态）。

电路图：

2.直流电机驱动

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转

直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

由于直流电机不像舵机那样有驱动电路，所以我们需要外接一个驱动电路的芯片这里，我们就选择TB6612来驱动直流电机，驱动芯片不知这一种，还是有挺多的，比如L298这个还是挺常见的。

TB6612驱动是双路的，分为AO和BO口，下面电路图展示了这个驱动电路的接线方式，VM是用来接外接电源的，这个可以给到高电压的电源，这个驱动电路可以实现低电压PWM信号驱动高电压电机，AIN2，AIN1是表示转动的方向，PWMA是表示输入的PWM信号。

硬件电路：

二、C语言编程步骤

看到下图的流程，我们只需要把这些通路给打开就行了，这样就可以实现定时器的输出比较功能。

1.开启时钟

时钟包括定时器的时钟和GPIO口的输出时钟

 //1.开启定时器时钟，TIM2总线是为APB1的
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //给TIM2选择时钟 为内部时钟，定时器默认是使用内部的时钟，不写这一行也行的

2.配置输出的GPIO口

 //2.配置GPIO口, PA0 为输出口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_initstruct; 
	GPIO_initstruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //使用复用推挽输出，因为这里不是输出寄存器控制的，是片上外设定时器操作的，所以要用到复用推挽输出
	GPIO_initstruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;  
	GPIO_initstruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initstruct);