ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

环境：
    Ubuntu 20.04
    ROS2 foxy
    OpenCV 4.4.0(4版本以上的应该都可以）

安装orb_slam3 搭建环境参考：

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/129137521

git clone https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

这将在lib文件夹中创建libORB_SLAM3.so，只需要安装到这一步，生成 libORB_SLAM3.so 动态库即可。后面的ros程序安装是ros1的，ros1早晚会被ros2替代的，所以后面的ros程序我们就不在安装了。

安装ros2 foxy版orb_slam3程序：

安装相关的ROS2软件包：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-message-filters

安装orb_slam3_ros2

mkdir -p colcon_ws/src
cd ~/colcon_ws/src
git cl