ROS机器人入门系列（三）集成开发环境的搭建

一、任务要求 1.问答题：什么是ROS? ROS产生、发展和壮大的原因和意义？ 2.实践练习：在Ubuntu16或18系统中，安装对应版本的ROS软件；熟悉ROS基本命令；运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。 1.ROS的简介 1.什么是ROS？ （1）ROS是Robot（机器人）+ Operating（操作）+ System（系统）的简称，即为机器人操作系统。ROS主要组件包括ROS Master、ROS Node和ROS Service三种。 （2）ROS是一个适用于机器人编程的框架，这

本文详细讲述了如何从零开始搭建一个ROS系统，包括如何在虚拟机上创建一个Ubuntu系统以及如何在此基础上安装ROS并进行测试，方便大家学习参考避坑

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架。它提供了一系列工具和库函数，用于帮助软件开发者创建复杂和可重用的机器人行为。尽管名为操作系统，实际上ROS更像是一个中间件，它提供设备驱动、库函数、可视化工具、消息传递等功能，从而简化了组件之间的通信。ROS采用基于话题（Topics）的发布-订阅模型来实现节点之间的通信。在C++中，您需要定义一个消息类型并创建发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）来交换数据。

这里写目录标题一、ROS介绍1、什么是ROS2、ROS产生、发展和壮大的原因和意义二、安装ROS三、小海龟实践 一、ROS介绍 1、什么是ROS ROS是机器人操作系统（Robot Operation System）的简称。是一个开源的用于嵌入式系统，尤其是机器人嵌入式系统的应用开发平台。 2、ROS产生、发展和壮大的原因和意义 原因:需求推动进度 意义:极大的减少了重复工作量，让研发人员更多的关注在自身的应用上 二、安装ROS 安装ROS 初始化 rosdep 设置环境变量 安装 rosins

目录什么是ROS？ROS产生，发展和壮大的原因和意义在Ubuntu18系统中，安装对应版本的ROS软件，运行小海龟demo例子。 什么是ROS？ROS产生，发展和壮大的原因和意义 1.什么是ROS ROS系统是机器人操作系统。机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。

机器人操作系统（ROS）入门一、 有关ROS什么是ROS二、ROS软件的安装 一、 有关ROS 什么是ROS ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。 ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封

它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator。**PS:**不建议下载最新版，因为我下载了最新版的vscode，后面的。可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件。执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行。

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS 图标ROS是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建 立、编写和运行多机整合的程序。ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS。

author：superDeveloper date:2017.11.29 type:note 近期准备搭建一个ROS机器人平台，建立此博客记录搭建过程以及相关问题的解决办法，作为笔记，亦供相关学习者参考。1.关于ROS机器人的硬件：1）主控板是RK3399处理器，运行ubuntu16.04. 2）差分驱动机器人，左右两轮由步进电机直接驱动. 3）里程计由两个独立编码器组成，每转脉

在Ubuntu中安装VScode，便于编写程序

Hector Mapping是一种无需里程计数据的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）方法，它主要利用激光雷达（LIDAR）来获得二维姿态估计。运行rosrun hector_mapping hector_mapping出现错误：（不过不影响后续操作）

1.引言 本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。 2.任务 下面我们就看看制作一个

软件设计则基于ROS框架，利用ROS提供的功能和库实现导航功能，并通过编写导航节点和启动文件来控制机器人的导航行为。最后，提供了一个简单的源代码示例，展示了如何使用ROS的导航功能包实现机器人的目标导航。编写导航节点：使用ROS提供的导航库，编写导航节点。通过合理的软硬件设计和ROS的强大功能，可以实现高效、灵活且智能的导航机器人系统。配置导航参数：在ROS包中的配置文件中，定义机器人的运动参数、传感器配置和导航算法参数。智能导航机器人的软件设计主要基于ROS框架，使用ROS提供的功能和库来实现导航功能。

在本章中，我们将介绍机器人操作系统（ROS）的基础知识，并为您提供构建、调试和理解机器人应用程序所需的所有工具。本章从决策者做出正确决策所需的最一般概念，到工程师开发新机器人应用所需的具体应用程序接口参考，一应俱全。在高级概念和低级 API 命令之间，是维护和支持现场多机器人部署所需的知识。学习 ROS 的一个很好的比喻就是学习机动车的过程。在实际的日常工作中，大多数人都会学习如何启动车辆并在高速公路上安全使用。对于这些人来说，学习 ROS 背后的高级概念以及特定应用的命令可能就足够了。

如何低成本搭建ARM+ROS的硬件载体？上文为大家介绍了实现的思路及原理，本文将为读者实际操作，展示ROS部署前的筹备工作及步骤分解.

ROS操作系统安装教程请参考如下网址： ①https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html ②http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ROS学习教程：http://www.guyuehome.com/column/ros-explore ROS工程代码管理编辑软件：roboware-studi...