【ubuntu20.04】【ROS Noetic】【ROS安装】【Website may be down.】【gpg 找不到有效的 OpenPGP 数据。】

<think>好的，用户的问题是在Ubuntu20.04和ROS Noetic环境下安装Cartographer算法。我需要先回顾一下Cartographer的安装流程，同时结合用户提供的引用内容，尤其是那些涉及Ubuntu20.04和ROS Noetic的安装步骤和可能遇到的问题。首先，用户提供的引用中有提到使用wstool合并安装包时出现的错误，比如问题5中的命令报错。这可能涉及到网络问题或者仓库地址的变更，需要特别注意。另外，用户之前可能尝试过安装但遇到了问题，所以需要详细说明每一步，并指出可能的错误点。接下来，安装Cartographer通常需要安装依赖项、创建工作空间、下载源码、编译等步骤。我需要确保所有命令适用于ROSNoetic，因为有些教程可能是针对旧版ROS如Melodic的，需要注意调整包名和命令。然后，用户可能遇到的常见问题包括依赖项缺失、编译错误、protobuf版本冲突等。需要提前在步骤中提示解决方法，例如安装必要的依赖，处理protobuf的兼容性问题，或者如何正确使用catkin_make_isolated。另外，用户可能不清楚如何测试安装是否成功，所以需要加入测试步骤，比如运行示例或使用已有的launch文件。同时，引用中的错误案例可以作为注意事项提醒用户，比如确保网络连接稳定，或者手动下载某些包。 最后，生成的相关问题需要围绕安装后的配置、问题排查、与其他ROS包的整合，以及Cartographer的应用场景，这样用户如果有进一步需求，可以继续提问。需要确保问题具有针对性，帮助用户深入理解安装和使用过程。</think>### 在Ubuntu 20.04和ROS Noetic中安装Cartographer的步骤 #### 1. **安装ROS Noetic** - 确保已正确安装ROS Noetic完整版。若未安装，执行以下命令： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2. **安装依赖项** - 安装Cartographer所需的核心依赖： ```bash sudo apt install -y python3-wstool python3-catkin-tools protobuf-compiler libceres-dev liblua5.3-dev ``` #### 3. **创建工作空间并下载源码** - 创建并初始化工作空间： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws_cartographer/src cd ~/catkin_ws_cartographer catkin init wstool init src ``` - **手动合并安装包**（避免网络问题[^3]）： ```bash wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src ``` #### 4. **安装abseil-cpp库** - Cartographer依赖abseil-cpp，需手动编译： ```bash cd ~/catkin_ws_cartographer/src git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git cd abseil-cpp mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 5. **编译Cartographer** - 使用`catkin_make_isolated`编译（避免依赖冲突）： ```bash cd ~/catkin_ws_cartographer catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash ``` #### 6. **测试安装** - 运行示例数据集验证： ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ``` --- ### **常见问题解决** 1. **protobuf版本冲突** - 若系统存在多个protobuf版本，需卸载旧版并重新编译： ```bash sudo apt purge libprotobuf-dev cd ~/catkin_ws_cartographer/src/cartographer/scripts ./install_proto3.sh ``` 2. **wstool更新失败** - 手动下载缺失的仓库（如`cartographer_ros`）到`src`目录[^3]。 3. **依赖项缺失** - 若编译报错提示缺少库，检查是否遗漏`libceres-dev`或`liblua5.3-dev`。 --- ###