NVIDIA Omniverse 技术浅析（四）：PhysX 技术

NVIDIA Omniverse 平台中集成了 PhysX 技术，这是一套强大的物理模拟引擎，广泛应用于游戏开发、虚拟现实、机器人技术等领域。PhysX 提供了对 刚体动力学、软体和布料、流体动力学 等多种物理现象的模拟能力。

1. 刚体动力学（Rigid Body Dynamics）

1.1 基本原理

刚体动力学 模拟的是不发生形变的物体的运动和相互作用。这些物体在受力后会发生平移和旋转，但不会发生形变。刚体动力学的核心是牛顿运动定律，包括力、速度、加速度、动量等概念。

1.2 具体实现

1.2.1 物理属性定义

每个刚体对象都有以下物理属性：

• 质量（Mass）：物体的质量。
• 惯性张量（Inertia Tensor）：描述物体在不同方向上的转动惯量。
• 位置（Position）：物体的位置。
• 速度（Velocity）：物体的线速度。
• 角速度（Angular Velocity）：物体的角速度。
• 力（Forces）和扭矩（Torques）：作用在物体上的力和扭矩。
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