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项目地址：https://jnnan.github.io/trumans/这个环境看起来像是基于Gazebo搭建的。

让joint 轴 在柱子的末端。

constrain中的simulator用到了积分器，要注意积分器的时间，他constrain中要一次次优化，每次看效果 每次搞完都要置零。他的意思是他初始化以后他的初始化里面调用了 simulator，里面step了。开发者没有考虑 你在这里要调用两次simulator，特别是当你的时间很长。作者给出的建议是，弄一个全局变量，然后把中间计算参数给到这个变量，可以访问。然后他初始化后 时间就变成2了 ，他想要初始化后时间从0开始。先初始化，然后就是开始循环，但是他这里有个问题，就是。

joint运动下面的的geom的mass不能有0 但是有两个gemo 其中一个不是0就行了球像个弹簧一样弹跳。

x是状态量 u是控制输入量所以有5个输入四个输出这里的qacc拿那个公式计算了为什么不用类似于指令直接得到公式的实现他这里是放弃了第一个控制，只控制actuator2设置了值以后 需要一个步长 推进计算 ，不然都是0 没有计算这里是把公式实现了 ，并且能够通过打印输出看到结果考虑偏差大小，与积分器的效果有关，不能太大，也不能太小。

防止碰撞。

body嵌套，嵌套的body参考的坐标是上面的body的position他在y轴上也让body有一点偏移，防止碰撞。

视频来自youtubemujoco中默认是度 但是你也可以通过相应的标签改成弧度在MuJoCo中， 是一个属性，用于描述物体的对角惯性张量。具体来说：对角惯性张量（Diagonal Inertia Tensor）：对角惯性张量是一个3x3的对角矩阵，表示了物体绕它的主轴旋转时的惯性特性。这个矩阵通常由三个主对角元素组成：( [I_{xx}, I_{yy}, I_{zz}] )，其中 ( I_{xx}, I_{yy}, I_{zz} ) 是关于物体质心的惯性矩。MuJoCo 中的 属性：在MuJoCo的物

通过将仿真步进过程分为两个明确的阶段，MuJoCo实现了控制输入的及时计算和系统状态的有效管理。这种结构化的方法不仅确保了仿真的稳定性和准确性，还简化了控制算法的实现和集成过程。

意思是 不同的任务以及机器人都有单独的数据和模型未来需要整合 一个大的数据集包含所有的 然后训练一个大模型 以后具体的任务只需要针对这个模型进行微调。

加载模型帮助面板 F1字体大小调整 200% 300% Font。

法拉利-坎尼 L1 指标和 ε 指标都是机器人领域中用于评估机器人夹爪抓取物体质量的抓取质量指标。是的，法拉利-坎尼 L1 指标和 ε 指标都是评估机器人抓取质量的指标，属于同一类东西。较小的距离表示更稳定的抓取，因为物体的重量在接触点之间分布更均匀。较大的距离表示更安全的抓取，因为物体不太可能从夹爪的握持中滑出。该指标用于评估机器人抓取物体的质量。在机器人抓取领域，这两个术语经常互换使用，它们都用来衡量抓取的稳定性和安全性。虽然名称不同，但它们本质上计算的是相同的值，用于评估相同的抓取质量特性。

通常情况下，这些灰色接头可以用于连接传感器、执行器、通信接口等设备，以实现机械臂的功能扩展和集成。机器人需要知晓相连末端执行器的特定信息，机器人需要知晓工具中心点的位置，同时机器人也需要知晓末端执行器的重心这些数值。SD卡包含所有软件，包括Linux操作系统、UR机器人的专利编程界面，称为police group，以及由用户创建的程序。通过示教器，您可以给机械臂通电，给机器人编程以执行特定任务，同时还可以控制发自外围设备的信号。抓完后接着等待1秒。16个灰色接头是通用的数字输入和输出，如传感器和输送带。

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