21、四元数 Quaternion

引言

四元数是一种数学对象，用于在四维空间中表示旋转和方向。它由一个实数部分（标量）和三个虚数部分组成，通常表示为：

q = a + bi + cj + dk
其中：

• ( a ) 是四元数的实数部分（标量）。
• ( b, c, d ) 是四元数的虚数部分的系数。
• ( i, j, k ) 是虚数单位，它们满足以下乘法规则：
  i2 = j2 = k2 = ijk = -1
  这些虚数单位的乘法规则定义了四元数的乘法规则，使得四元数乘法是非交换的（即 pq ≠ qp）和非结合的（即 (pq)r ≠ p(qr)）。
  
  四元数中包含了三个虚数维度，他们都和实数轴垂直，而且他们之间也相互垂直

历史由来

四元数的历史可以追溯到1843年，由爱尔兰数学家威廉·罗文·哈密顿（William Rowan Hamilton）发明。哈密顿在研究如何将复数扩展到更高维度时，提出了四元数的概念。

1. 四元数的发明：

哈密顿在1843年发明了四元数，作为复数的扩展。复数可以看作是二维的，而四元数则扩展到了四维。

2. 哈密顿的灵感：

哈密顿在都柏林的皇家运河（Royal Canal）边散步时，突然得到了四元数的灵感。他立刻将这个发现刻在了附近的布鲁穆桥（Brougham Bridge，现称为金雀花桥 Broom Bridge）上。

3. 四元数与复数的关系：

四元数是复数的不可交换延伸。复数可以看作是平面上的点，而四元数则代表着一个四维空间。

4. 四元数的数学特性：

四元数形成了一个在实数上的四维结合代数，并且包括复数，但不与复数组成结合代数。

5. 四元数的非交换性：

四元数的乘法不符合交换律，这是它与传统数学运算的主要区别之一。

6. 四元数的推广：

哈密顿最初尝试发明“三元数”作为复数在三维空间的推广，但最终发现这是不可能的。他转而研究并成功发明了四元数。

7. 四元数的重要性：

四元数成为数学史上第一个非交换代数，它引发了代数学的一次解放，并打开了现代抽象代数的大门，是数学史上的一个里程碑。

这些信息概述了四元数的由来和它在数学史上的重要性。哈密顿的这一发现不仅在数学领域产生了深远影响，而且在物理学、计算机图形学和工程学等领域也得到了广泛应用。

四元数的性质

1. 表示旋转

四元数提供了一种简洁且高效的方式来表示三维空间中的旋转。一个四元数 q 可以表示绕单位向量 ( u = (ux, uy, uz) ) 旋转 ( θ ) 角度的旋转，

q = a + bi + cj + dk

其中：

2. 单位四元数：

单位四元数（其模长为1）用于表示旋转。非单位四元数可以通过归一化转换为单位四元数，这在处理三维空间的旋转时非常有用。

3. 共轭和范数：

4. 逆四元数：

5. 插值：

四元数用于球面线性插值（Slerp），这是一种在两个旋转之间进行平滑过渡的方法。

6. 转换到/从旋转矩阵：

四元数可以方便地转换为三维空间的旋转矩阵，反之亦然。这种转换使得四元数可以与现有的线性代数库和工具无缝集成。

四元数的优点

四元数在运算性能上相比于旋转矩阵具有以下优势：

1. 表示：

四元数使用四个实数来表示旋转，而旋转矩阵需要九个实数。四元数具有更简洁的表示方式。

2. 插值和融合：

四元数可以进行平滑的插值和融合操作，这在动画和游戏开发中非常有用，可以实现平滑的旋转效果。球面线性插值（Slerp）是四元数特有的，它允许在两个旋转之间进行平滑过渡。

3. 无奇异性：

与旋转矩阵和欧拉角不同，四元数不存在奇异性。每个四元数都对应一个唯一的旋转，不存在两个不同的四元数表示相同的旋转。这种独特性使得四元数在处理旋转时更为可靠，并能有效地解决万向锁问题。

4. 避免万向锁问题：

四元数由于其独特的表示方式，可以有效地避免万向锁（Gimbal Lock）问题，这是在使用欧拉角表示旋转时可能遇到的问题。万向锁会导致在特定的旋转状态下失去一个自由度，从而无法进行某些旋转。四元数通过四个自由度表示旋转，从而避免了这个问题。