APM启动流程及ArduPilot函数入口

最新推荐文章于 2025-06-17 07:31:24 发布

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#APM Pixhawk Nuttx 启动

本文详细介绍了PX4 (APM)从脚本运行阶段到ArduPilot程序执行的启动流程。在脚本阶段，执行rcS脚本挂载RGBLED、SD卡，并启动rc.APM脚本。接着，rc.APM脚本启动px4io、传感器及ArduPilot主程序。ArduPilot的启动涉及ArduCopter.cpp、HAL_PX4_Class.cpp等文件，通过hal.run()调用进入main_loop任务执行。

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PX4 (APM)的启动流程

1. 脚本运行阶段

PX4的软件主要可分为Bootloader，Nuttx内核，ROMFS文件系统的挂载，和ArduPilot程序的执行，我们首先讨论ROMFS文件系统挂载完成到ArduPilot执行的过程。

ROMFS挂载完成后，会先执行/etc/init.d/rcS脚本，在源代码中的位置为mk/PX4/ROMFS/init.d/rcS，其内容见附录一

在px4-v2上，正常运行时，此脚本可以简化为下：

set MODE autostart

set USB autoconnect

rgbled start

set HAVE_RGBLED 1

rgbled rgb 16 16 16

echo "[init] looking for microSD..."

mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd

echo "[init] card mounted at /fs/microsd"

set HAVE_MICROSD 1

tone_alarm 1

sercon

echo "[init] USB interface connected"

echo Running rc.APM

sh /etc/init.d/rc.APM

可以看到此脚本的功能就是，挂载rgbled设备并置成白色，挂载SD卡，注册CDC/ACM驱动，执行rc.APM脚本。

rc.APM脚本位于源代码mk/PX4/ROMFS/init.d路径下，其内容见附录二。

在px4-v2上正常运行时，此脚本可以简化如下：

set deviceA /dev/ttyACM0

echo "Mounting binfs"

mount -t binfs /dev/null /bin

echo "binfs mounted OK"

set sketch NONE

rm /fs/microsd/APM/boot.log

set logfile /fs/microsd/APM/BOOT.LOG

mkdir /fs/microsd/APM > /dev/null

echo "Detected FMUv2 board"

set BOARD FMUv2

set deviceC /dev/ttyS1

set deviceD /dev/ttyS2

uorb start

echo "uorb started OK"

echo "Trying PX4IO board"

set HAVE_PX4IO false

px4io start norc

set HAVE_PX4IO true

echo "PX4IO board OK"

px4io checkcrc /etc/px4io/px4io.bin

echo "PX4IO CRC OK"

fmu mode_pwm4

echo "Set FMU mode_pwm4"

echo "Starting APM sensors"

ms5611 start

echo "ms5611 started OK"

adc start

echo "adc started OK"

echo "Starting FMUv2 sensors"

hmc5883 -C -T -X start

echo "Have external hmc5883"

hmc5883 -C -T -I -R 4 start

echo "No internal hmc5883"

mpu6000 -X -R 4 start

mpu9250 -X -R 4 start

echo "No MPU6000 or MPU9250 external"

set HAVE_FMUV3 false

mpu6000 start

echo "Found MPU6000"

l3gd20 start

echo "l3gd20 started OK"

lsm303d start

echo "lsm303d started OK"

ets_airspeed start

meas_airspeed start

meas_airspeed start -b 2

ll40ls -X start

ll40ls -I start

trone start

mb12xx start

px4flow start

pwm_input start

echo "started pwm_input driver"

mtd start /fs/mtd

echo "started mtd driver OK"

mtd readtest /fs/mtd

echo "mtd readtest OK"

oreoled start autoupdate

echo "oreoled started OK"

batt_smbus -b 2 start

echo "Found batt_smbus"

irlock start

mtd rwtest /fs/mtd

echo "mtd rwtest OK"

echo Starting ArduPilot $deviceA $deviceC $deviceD

ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC -d3 $deviceD start

echo ArduPilot started OK

echo "rc.APM finished"

可以看到，此脚本主要是启动px4io及各个传感器，最后启动了ArduPilot主程序。下面我们来来看看ArduPilot主程序。

2. ArduPilot程序的启动

在ArduCopter下的ArduCopter.cpp的最后一行为：

AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&copter);

而AP_HAL_MAIN_CALLBACKS定义在libraries/AP_HAL/ AP_HAL_Main.h中

#define AP_MAIN __EXPORT ArduPilot_main

#define AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(CALLBACKS) extern "C" { \

int AP_MAIN(int argc, char* const argv[]); \

int AP_MAIN(int argc, char* const argv[]) { \

hal.run(argc, argv, CALLBACKS); \

return 0; \

} \

}

所以，这句可以修改为如下形式：

int __EXPORT ArduPilot_main(int argc, char* const argv[]);

int __EXPORT ArduPilot_main(int argc, char* const argv[])

{

hal.run(argc, argv, &copter);

}

copter为全局变量，在ArduCopter/Copter.cpp文件中定义并初始化，全局变量hal也在该文件中定义。

在rc.APM中执行的命令ArduPilot-d $deviceA -d2 $deviceC -d3 $deviceD start，其实就是执行hal.run(argc,argv, &copter);

px4的hal类定义在libraries/ AP_HAL_PX4/ HAL_PX4_Class.cpp文件中，HAL_PX4::run相当于main函数。

通过此页的usage函数，可以看到此命令可以带4个参数，-d 第一个电台使用串口，-d2第二个电台使用串口，-d3 第三个电台使用串口，-d4第二个GPS使用串口。命令start后，通过px4_task_spawn_cmd创建了一个任务，其入口函数为main_loop，相当于单片机中的while(1)循环。