微型四旋翼飞行器的设计与制作

笔者目前在读研究生，研究的方向正是飞行器的定位与导航。去年10月份开始设计的微型四旋翼，近日才完成整个系统的设计并且飞机可以较为稳定的悬停在空中。

下面就将笔者最近整理的制作过程梳理一遍，还希望与有兴趣的网友共同讨论。

笔者将分为硬件设计与软件设计两大部分来分别阐述系统的构成：

硬件设计：

总体思路：

    整个机架采用PCB板，将四个电机固定在PCB板的四个角，外接电池。 

硬件模块：

    单片机、惯性测量模块(IMU)、无线通讯模块、电机驱动模块、续流二极管、电源管理模块(稳压与充放电)、直流有刷电机、大电流放电电池、遥控器。 

硬件选型：

硬件工作综述：

    单片机负责整个系统的协调工作；惯性测量模块(IMU)负责测量四旋翼的姿态；无线通讯模块负责四旋翼与遥控器的通讯；电机驱动模块负责驱动电机；续流二极管负责对电机进行续流；电源管理模块中的稳压模块负责整个系统的供电，电源管理模块中的充放电模块负责对电池充电；有刷电机负责提供四旋翼的飞行动力；大电流放电电池负责四旋翼的能量来源；遥控器负责对四旋翼进行遥控和控制。 

硬件设计功能模块图：

实际效果图与相关参数：

尺寸：对角电机轴距10x10cm

重量：33.2g(带电池)

软件设计：

总体思路：

    惯性测量模块(IMU)测量出当前飞机的三轴加速度与三轴角速度并传送给单片机处理，由单片机进行基于四元数的姿态解算，求解出当前飞机的pitch、roll、yaw三个角度值，然后根据这三个角度经过PID控制运算，输出四路PWM控制四个直流有刷电机的加减速从而达到飞机的平衡悬停。