旋转矩阵的两种用法

对旋转矩阵最本质的理解应该就是按照他的数学定义来，就是一个坐标系 B 相对于另外一个坐标系 A 的姿态，在很多数中都记为 ${}^a{R}_b={[}^a{\vec{b}}_1{,}^a{\vec{b}}_2{,}^a{\vec{b}}_3]$ , 对于同一个向量，他在坐标系B中的表示 ${}^b\vec{v}$，与在坐标系A中的表示${}^a\vec{v}$ , 满足关系式：
$${}^a\vec{v}={(}^a{R}_b{)}^b\vec{v}$$

而对于一个向量在同一个坐标系中的旋转，我们要通过反向思维，假设是坐标系反向动了，那么前后的坐标相当于两个不同坐标系之间的变换。