PX4-V1.14开发笔记（2）：编译代码

概述

这里我们选择Ubuntu-22.04系统配置开发环境。

• 官方帮助文档

Setting up a Developer Environment (Toolchain) | PX4 Guide (main)

Windows Development Environment (WSL2-Based) | PX4 Guide (main)

• 如果官方网站不好打开，可以试试如下镜像网站：

https://px-4.com/v1.14/en/

安装编译工具

进入PX4项目目录后，运行官方提供的脚本进行自动化配置：

cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

如果遇到问题：module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'，那么改变下empy的版本 

$ pip uninstall empy $ pip install empy==3.3.2

启动gazebo仿真

运行如下命令启动gazebo仿真：

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500

仿真支持多种机型，对应的编译命令如下：