Online Monocular Lane Mapping

最新推荐文章于 2025-08-24 21:29:33 发布

nuc_bill

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/nuc_baixu/article/details/144215468

IROS 2023 港科大

文章链接：http://arxiv.org/abs/2307.11653

github：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/MonoLaneMapping: Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline (IROS 2023)

动机

摆脱高精地图，使用车端的传感器来实现车端的实时建图，支撑更上层的决策规划任务，其中面临的挑战是：（1）感知车道线也是有噪声的存在或者错误、漏检、误检等，所以直接使用感知的输出鲁棒性不是很高（2）车端需要一个自车前后一定范围内的局部地图，需要使用SLAM相关的技术结合感知的输出在时序和空间上拼接一个局部的地图。

摘要

本研究提出了一种基于单目相机和里程计的实时车道线建图系统，用于生成基于样条的车道地图。我们提出的技术将车道关联过程建模为一个二分图分配问题，并通过结合Chamfer距离、位姿不确定性和横向序列一致性来为边赋权。此外，我们精心设计了控制点初始化、样条参数化和优化方法，以逐步创建、扩展和精炼样条。与先前使用自建数据集评估性能的研究不同，我们的实验是在公开可访问的OpenLane数据集上进行的。实验结果表明，我们的方法在车道关联、里程计精度和整体车道地图质量方面都有所提升。

系统架构：