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RSS订阅原创 永磁同步电机 FOC 控制中 d、q 轴杂谈与角度偏移影响
本文系统阐述了永磁同步电机控制中的关键理论：1.详细解析Clark和Park变换原理，将三相坐标系转换为d-q轴坐标系；2.推导d-q轴下的磁链方程和转矩方程，说明id控制磁链、iq控制转矩的物理机制；3.重点分析弱磁控制原理，通过d轴注入负电流降低反电动势实现高速运行；4.通过实验验证角度偏移对d-q轴电流的影响，揭示了电流闭环系统对角度误差的调节特性。研究表明，表贴式电机采用id=0控制策略可最大化转矩输出，而弱磁控制虽能扩展速度范围但会降低效率。
2025-09-06 23:11:56
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原创 无刷电机强拖程序解析
V/F 启动，是保持电压 (V) 与频率 (F) 的比值恒定。并不需要控制器采集包括电机自身任何的外部信息，它仅需要设置目标电频率 (可以去我之前文章搜搜电频率是啥，目前可粗浅的将电频率看作为转速) 以生成虚拟的电机位置角度，和目标调制的电压即可运行，这里所谓的调制电压可以看作母线电压的百分比。优点：无需采集电流。缺点：负载突变时易失步，恢复速度慢，转速会随负载波动。I/F 启动，保持电流（I）与频率（F）的比值恒定。
2025-08-12 08:54:46
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原创 位置式 PID、增量式 PID、PI、PD控制和前馈控制简谈
在过程控制中，PID 控制器，一直是应用最为广泛的一种自动控制器。PID 控制也一直是众多控制方法中应用最为普遍的控制算法。它不依赖复杂的数学模型，更具象和通俗一点，对于 PID 来说，之后再采集实际测量值反复循环这个过程。比如：你开车时，眼睛看路（），大脑对比车道（），手调方向盘（如果车偏左了，PID会让你往右打方向盘，直到车回到车道中央。
2025-08-05 20:20:13
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原创 无刷电机三项霍尔连接线序组合详细分析与波形实例
组合的角度极性是正确的，但是B-C-A 和 C-A-B两种组组合的角度有固定偏差，导致电机效率不高。其他三种的极性是错误的，会导致电机不能旋转。在拿到一个新电机和新控制器时，如果我们搞不清楚控制器的接口也搞不清电机的线序，此时建议先跑一下不依赖霍尔的强拖程序，电机相线的六种组合下会有一种正转一种反转，此时先让电机转起来。之后根据上述规律组合搭配出霍尔顺序即可。根据上述技巧，最多尝试 8 次 (5次电机相线组合，3次霍尔组合) 即可找到正确的线序。
2025-07-27 21:59:18
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原创 无刷电机 PWM 配置、调试技巧
按下图所示，PWM counter 会从 0 升至 ARR 的目标值，然后回降到 0。其中，PWM counter 从 0 升至 CCR 寄存时 PWM 呈高电平，PWM counter 小于时呈低电平。14.1.4.1 MCPWM 波形输出-中心对齐模式4 个 MCPWM IO Driver 采用独立的控制门限，独立死区宽度（每一对互补 IO 的死区需要独立配置，即 4 个死区配置寄存器），共享数据更新事件。采用 TH<n>0 和 TH<n>1 控制第<n>个 MCPWM IO 的启动、关闭动作。
2025-07-20 02:09:13
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原创 KEIL 编译器高级使用与调试技巧【一】 手工编译、编译选项、预处理分析
无论是我们使用手动方案还是 keil 自动所编译的，均是这个流程：将标准库头文件或自定义头文件插入到当前文件的当前位置。处理 #define 指令，将宏定义的常量、函数式宏或代码片段替换为相应的结果。处理条件编译指令，用于根据条件决定是否编译某段代码删除源代码中的所有注释(/*...*/和 课//..)，以减少编译器的处理负担。保留#pragma等指令，从而向编译器传递特定实现相关的指令。处理某些特殊指令，如#error，用于在预处理阶段生成错误信息并停止编译，或者完成其它操作。
2025-05-30 12:17:34
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原创 永磁同步电机公式总结【一】——反电动势、磁链、转矩公式；三项、两项电压方程；坐标表换方程
定义：是永磁体在定子绕组中产生的固定磁链幅值，单位为韦伯 (Wb)。其大小由永磁体的材料特性(如剩磁 Br)、体积和充磁方向决定，理想情况下为常数，但实际受温度影响 (如钕铁硼永磁体温度每升高100℃，下降10%~15%)电机旋转时，= 反电动势= 电角速度绕组磁链是指定子绕组中由电流和永磁体共同作用产生的总磁通量，单位为韦伯 ()，随电流、转子位置 () 和时间变化，是电机控制的核心变量。感磁链：由定子电流通过绕组自感 () 产生。互感磁链。
2025-05-17 18:38:54
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原创 测量电机的电阻、电感、磁链常数和极对数办法
LCR 电桥 或者万用表和 LCR 电桥选用 Ls-Rs 档， 电平选用 1V， 频率根据电机实际运行的电频率来设置， 常用的检测频率为 100Hz（有些电桥只有 120Hz，差不多这个范围就行）。电感使用 LCR 电桥的 Ls-Rs 档测试， 选用 Ls-Q 档测试电感，万用表或者 LCR 电桥电阻档测试电阻。用手旋转一圈电机转子， 记录电感最大值和当时的电阻值，还需要记录电感最小值和当时的电阻值。
2025-04-27 18:37:05
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原创 南京凌鸥 FOC 方案培训 Lv3 笔记
在这里保存了所有自动回复的时间MC_Parameter.h 232 行/* 故障恢复时间 */#define VOLT_FAULT_RECOVER_TIME (2000) /* 单位：ms 过欠压恢复时间 */#define CURRENT_FAULT_RECOVER_TIME (2000) /* 单位：ms 过流恢复时间 */#define STALL_FAULT_RECOVER_TIME (2000) /* 单位：ms 堵转恢复时间 */
2025-04-15 11:46:57
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原创 FOC 控制笔记【三】磁链观测器
磁链（magnetic linkage）是电磁学中的一个重要概念，指导电线圈或电流回路所链环的磁通量。单位为韦伯（Wb），又称磁通匝。我们可知，磁链的微分就是负的反电动势，反电动势的积分就是负的磁链。
2025-03-31 23:05:51
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转载 为什么要在信号上串一个电阻【转载】
防止静电放电（ESD）和电气超载（EOS）：串联电阻可以与其他保护元件（如 TVS 管）一起使用，在电路受到静电放电或电气超载时，电阻可以限制电流的上升速率和峰值电流，从而保护电路元件不受过电压冲击的损害。例如，在高速数字电路中，如 DDR 内存的数据线和时钟线等，通常会串联电阻进行阻抗匹配，以确保信号的完整性和高速传输的准确性。进行滤波调试：在一些需要进行滤波调试的电路中，串联电阻与电容组成的 RC 滤波器可以方便地调整滤波器的参数，如截止频率等，以达到最佳的滤波效果。
2025-03-09 18:49:44
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原创 ARM Cortex-M3/M4 权威指南 笔记【二】架构
异常是会改变程序流的事件，当其产生时，处理器会暂停当前正在执行的任务，转而执行一段被称作异常处理的程序。在异常处理执行完后，处理器会继续正常地程序执行。对于ARM架构，中断就是异常的一种，它一般由外设或外部输入产生，有时也可以由软件触发。中断的异常处理也被称作中断服务程序（ISR）。NVIC 处理异常。NVIC 可以处理多个中断请求（IRQ）和一个不可屏蔽中断（NMI）请求，IRQ 一般由片上外设或外部中断输入通过 I/O 端口产生。
2025-02-09 15:57:00
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原创 实现rtos操作系统 【二】基本任务切换实现
在实时操作系统（Real Time Operating System, RTOS）中，任务优先级是一个重要的概念，它决定了任务被调度器调度的顺序。在多任务系统中，高优先级的任务可以打断低优先级任务的执行，获得CPU的使用权。由于他们优先级都是2，所以他们同时运行会按照时间片来回调度。如果 LED1 优先级是2，LED2 优先级是 3。那么 LED1 如果没有 rtos 延迟的话，freeRTOS 是不会调度到 LED2 中的。for(;;){for(;;){
2024-11-11 16:02:32
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原创 硬件基础知识补全计划【七】MOS 晶体管
MOS 是MOSFET的缩写。MOSFET 金属-氧化物半导体场效应晶体管，简称金氧半场效晶体管（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor, MOSFET）。
2024-11-09 21:49:30
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原创 硬件基础知识补全计划【六】BJT 晶体管（三极管）
晶体三极管（Transistor）是一种半导体电子器件，也是电子工程中最基本的元件之一。它有三个区域，分别是 P 型半导体，N 型半导体和 P 型半导体，从而形成 PNP 型晶体三极管或者 NPN 型晶体三极管。三极管，全称应为半导体三极管，也称双极型晶体管、晶体三极管，是一种控制电流的半导体器件。其作用是把微弱信号放大成幅度值较大的电信号，也用作无触点开关。
2024-11-07 22:07:09
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原创 硬件基础知识补全计划【五】齐纳、TVS 二极管
在这临界击穿点上，反向电阻降低到一个很小的数值，在这个低阻区中电流增加而电压则保持恒定，稳压二极管是根据击穿电压来分档的，因为这种特性，稳压管主要被作为稳压器或电压基准元件使用。稳压二极管，英文名字 Zener diode，又叫齐纳二极管，利用 PN 结反向击穿状态，其电流可在很大范围内变化而电压基本不变的现象，制成的起稳压作用的二极管。从曲线中，IT 是微安级，而 IPP 却是几百毫安。IZ：稳压二极管工作电流（Zener Current），稳压二极管反向击穿后，流过稳压管的电流，需要限流。
2024-11-06 10:02:34
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原创 硬件基础知识补全计划【四】通用、整流和肖特基二极管
负极，又叫阴极，给二极管两极间加上正向电压时，二极管导通， 加上反向电压时，二极管截止。原理是：继电器吸合状态，通过继电器线圈的电流是从上往下，但是在继电器断开状态，线圈上会产生反向的感应电动势，如图所示，线圈的上端会变为负，下端变为正，加一个续流二极管，和线圈形成了一个放电回路，电流方向是从下往上，避免损坏三极管。一定范围内，二极管的正向电压其实和正向电流成正比，电流越大，压降越大，这个时候要看一下我们的实际电路电流情况。关注参数：正向电流，正向压降，功耗，反向最大电压，封装等。
2024-11-05 23:04:02
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原创 硬件基础知识补全计划【三】电感
电感定义电感定义将漆包线、纱包线或塑皮线等在绝缘骨架或磁心、铁心上绕制而成的器件，当线圈通过电流后，在线圈中形成磁场感应，感应磁场又会产生感应电流来阻碍线圈中电流的变化，这种电流与线圈的相互作用关系称为电的感抗,也就是电感，相应的器件成为电感器。简单来说，电感将电力转化为磁场储存起来，需要释放的时候又将磁场转化为电能输出。在电容能量未饱和下，磁畴排列是无规律的。通电后根据楞次定律得知，磁畴逐渐同一方向，储存能量。N 为线圈的匝数，A为线圈环绕的面积，l 为线圈匝叠成的长度，μ 为线圈内部物质的磁导率。
2024-11-05 22:42:20
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原创 硬件基础知识补全计划【二】电容
两个相互靠近的金属板中间夹一层绝缘介质组成的器件，当两端存在电势差时，由于介质阻碍了电荷移动而累积在金属板上，衡量金属板上储存电荷的能力称之为电容，相应的器件称为电容器。电容的符号为 C，单位为法拉 (F)。电容越大,储存电荷的能力越强。C - 电容；Q - 电荷量；U - 电势差在电路学里，在电势差 1V 下，电容器的储存电荷的能力，称为电容。
2024-10-29 23:27:00
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原创 硬件基础知识补全计划【一】电阻
电阻单位为欧姆 Ω，电阻越大，阻碍作用越大，通过导体的电流自然就越小。但是真正决定电阻阻值大小的，是和电阻的体积有关系，电阻的决定式ρ为比例系数，即电阻率，单位制为欧姆/米(Ω · m)；L——绕制成电阻的导线长度，单位制为米(m)；S——绕制成电阻的导线横截面积，单位制为平方米(m²)；。
2024-10-24 22:32:22
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原创 硬石电机控制【一】无刷电机基本原理和硬件解析
无刷电机基本组成部分如图其中电机内部结构如下，中间的 S/N 是转子，外侧的铁环是定子，通过改变电磁铁的通电方式即可使得电机旋转。其中的 A、B、C 一般被称为 U、V、W三个项。
2024-10-22 08:13:21
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原创 实现rtos操作系统 【一】基本任务切换实现
我们先引用《权威指南》对PendSV的介绍：PendSV（可悬起的系统调用），它是一种CPU系统级别的异常，它可以像普通外设中断一样被悬起，而不会像SVC服务那样，因为没有及时响应处理，而触发Fault。也就是说 PendSV 是一个中断异常，那 PendSV 和其他的中断异常有什么区别呢？摘自 Cortex-M3 权威指南 127 页。
2024-06-19 14:19:09
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原创 蓝桥杯 EDA 组 历届国赛真题解析
这个板子是一块锂电池充电板，同时通过 485 总线可以实现远程控制或检测功能。是历年题目中较为特殊的一套题。这个板子有电机驱动和红外接收，我们可以推断这是一个小车驱动板，还带有光耦模块可能是驱动有较高电压的外设。这是四套国赛题中最简单的一套了。这个板子应该是历年最复杂的一套题，有摄像头，屏幕、继电器等。应该是一个GD32的学习板。
2024-05-16 02:07:29
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原创 蓝桥杯 EDA 组 2023模拟+真题原理图解析
这是一个使用USB-TypeC供电 0-5V 模拟信号输出，0-5V 模拟信号采集的和编程的供电输出和控制系统。
2024-03-19 00:28:27
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原创 STM32 寄存器操作 systick 滴答定时器 与中断
SysTick—系统定时器是属于CM3内核中的一个外设，内嵌在NVIC中。系统定时器是一个24bit的向下递减的计数器， 计数器每计数一次的时间为1/SYSCLK，一般我们设置系统时钟SYSCLK等于72M。当重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复。因为SysTick是属于CM3内核的外设，所以所有基于CM3内核的单片机都具有这个系统定时器，使得软件在CM3单片机中可以很容易的移植。
2024-02-14 15:10:42
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原创 STM32 寄存器操作 GPIO 与下降沿中断
寄存器本质就是一个开关，当我们把芯片寄存器配置指定的状态时即可使用芯片的硬件能力。寄存器映射表则是开关的地址说明。
2024-02-12 19:50:28
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原创 ESP32 freeRTOS笔记 参数传递、任务优先级
FreeRTOS 中任务优先级数字越大，优先级越高。引用 RTOS 官方手册也就是 configMAX_PRIORITIES 是当前项目中允许的最大优先级。在下路径中可以找到这个宏定义，其中在 esp-idf 代码中(非项目代码，应该是模板代码路径)，FreeRTOSConfig.h 文件保存了这个的默认值。
2023-12-04 23:50:23
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原创 FreeRTOS笔记【一】 任务的创建（动态方法和静态方法）
使用函数是在 FreeRTOS 中创建任务的一种方法，使用该函数所需的 RAM 会自动从 FreeRTOS的堆中自动分配。因此需要开启 FreeRTOSConfig.h 中的一个宏定义为1，就可以创建任务了。#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持动态内存申请2.2 函数原型参数描述pxTaskCode任务函数pcName任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN。
2023-11-05 22:45:35
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原创 STM32F103 最小系统 PCB 设计与原理
首先我们需要使用一颗 CH340N 将串口转化为差分信号，这样才能输出到 usb 中。CH340 内置时钟，不需要外接晶振。同时 CH340 也作为一个系列出现，我们在这里使用最小封装CH340N。手册说明，VCC 需要外接 0.1uF 的电容。同时 UD+ 和 UD- 可直接接入到 usb 无需电阻。
2023-10-09 13:57:17
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原创 lvgl 笔记 标签部件 (lv_label)
最基础的用法只需要两行代码，分别创建和配置即可: 配置字体背景色使用 lv_obj_set_style_bg_color() 即可，但要顺便使用 lv_obj_set_style_bg_opa() 配置透明度，因为默认透明度是100%，这样将不会显示背景色。 lv_obj_set_style_text_color() 可以配置文字颜色。lv_label_set_recolor() 函数可以开启部分设置字体功能，在设置字体中设置 #ff0000 lvgl# 即可配置部分字体颜色。
2023-03-07 22:01:24
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