FreeRTOS_事件组的使用

最新推荐文章于 2024-11-25 20:48:44 发布

原创最新推荐文章于 2024-11-25 20:48:44 发布 · 612 阅读

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#单片机 #stm32 #嵌入式硬件

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文章介绍了如何使用STM32F103ZET6开发板，基于HAL库和FreeRTOS的事件组功能实现多个任务的并行运行。事件组允许同时处理多个优先级不相同的任务，通过设置和清除事件位来控制任务执行。实验中创建了三个任务，一个检测按键并设置事件位，另外两个任务根据事件组状态控制LED闪烁。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

之前我们学习了队列和队列延伸出的信号量、互斥量的使用，但是这些有些局限性，只能同时进行一项任务，我们这次实验来学习如何同一时间使多个任务（优先级可以不相同）同时运行：这就是今天实验的主角：事件组。

本次实验采用STM32F103ZET6主芯片的开发板，使用HAL库开发。

事件组特点

事件组允许任务等待一个或者多个事件的组合，也可以一个事件对应多个任务，当事件置位时，这个事件对应的所有任务都会同时运行。

事件组是由一个32位的变量组成的：

它的24-31位是保留位，后面的0-23位是事件位，一个位就表示一个事件的发生与否（发生为1，未发生为0）。所以一个事件组最多可以处理24个事件。

事件组相关函数

事件位置位：xEventGroupSetBits()用于设置事件组中的一个或多个事件位，也可用于通知任务当前已设置的位。它的各项参数为：

xEventGroup事件组的句柄；

uxBitsToSet是一个位掩码，指定事件组中哪些位设置为1。例如：KEY1为0x04，则将事件组中的bit 2(从bit 0开始)设置为1，而其他位不变。

注意：不要在中断中使用它，中断中应使用中断安全版API：xEventGroupSetBitsFromISR();

事件位清零：xEventGroupClearBits()用于在任务函数中将事件组某些位清零，和上面事件位置位刚好相反。它的各项参数是：

xEventGroup事件组的句柄；

uxBitsToClear是一个位掩码，指定事件组中哪些位清零。例如：KEY1为0x04，则将事件组中的bit 2(从bit 0开始)设置为0，而其他位不变；

这个函数的返回值是清零之前的事件组的值。

读取事件组当前值：xEventGroupGetBits()可以读取事件组的当前值，这个函数实际上执行的是事件位清零函数（xEventGroupClearBits()），这个函数只有一个参数

xEventGroup事件组的句柄；

返回值是事件组的值。

等待事件组条件成立：xEventGroupWaitBits()函数允许任务读取事件组的值，并且事件尚未发生，可以在阻塞状态下选择等待事件组中的一个或多个事件。它的各项参数：

xEventGroup事件组的句柄；

uxBitsToWaitFor是一个位掩码，指定要在事件组中测试的事件位(一个或多个)；

xClearOnExit如果调用任务满足解除阻塞条件，并且xClearOnExit为pdTRUE，则在xEventGroupWaitBits()退出前，清除uxBitsToWaitFor指定的事件位。如果xClearOnExit为pdFALSE，则xEventGroupWaitBits()函数不会修改事件组的事件位。

xWaitForAllBits这位可以设置为pdFALSE或pdTRUE，当设置为pdFALSE时uxBitsToWaitFor中任何位被设置就退出函数(超时后也会退出)，为pdTRUE时，uxBitsToWaitFor中设置的所有位被设置才退出函数(超时后也会退出)。

xTicksToWait最长的超时时间，如果在设定时间内没有达到上面的要求则会退出函数，如果设置为portMAX_DELAY表示等待事件无限长。

了解了这些基本参数我们进行实验来熟悉这些参数

实验部分

实验流程：创建一个事件组和三个任务；

1. 1. 一个任务检测KEY1和KEY2按键是否按下，如果按下就修改对应的事件组位；KEY3按下清除所有事件位。
  2. 另外两个任务检测当两个事件组位成立时分别使LED2和3闪烁几次。

CobeMX设置

本次实验我们需要用到LED，按键和LCD，这些之前都设置过，这里就不再强调，这里添加我这块板子的LED和按键对应硬件图：

然后开启FREERTOS选择模式V2，在Takes and Queues一栏配置三个任务，具体配置如图：

图 1 任务配置

再在Events一栏配置一个事件组，这里配置只需要设置事件组的名称，具体如图：

图 2 事件组配置

配置完成后就可以生成代码了。

代码实现

按键和LED宏函数的设定：

#define KEY3_Pin GPIO_PIN_2

#define KEY3_GPIO_Port GPIOE

#define KEY2_Pin GPIO_PIN_3

#define KEY2_GPIO_Port GPIOE

#define KEY1_Pin GPIO_PIN_4

#define KEY1_GPIO_Port GPIOE

#define LED2_Pin GPIO_PIN_5

#define LED2_GPIO_Port GPIOE

#define LED3_Pin GPIO_PIN_5

#define LED3_GPIO_Port GPIOB

这里只用到3个按键，所以只定义了三个按键宏。

在主函数中测试LCD，具体代码如下：

#include "lcd.h"

int main(void)

{

  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();

  MX_FSMC_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */

       LCD_Init();

       LCD_ShowString(10, 0, 280, 16, 16, (uint8_t *)"this is the damo seven!");

       LCD_ShowString(10, 20, 280, 16, 16, (uint8_t *)"1.Press KEY1 and KEY2");

       LCD_ShowString(10, 40, 280, 16, 16, (uint8_t *)"to activate LED2 and LED3");

       LCD_ShowString(10, 60, 280, 16, 16, (uint8_t *)"2.Press KEY3 to clear events");

  /* USER CODE END 2 */

  osKernelInitialize();  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */

  MX_FREERTOS_Init();

  osKernelStart();

  while (1)

  {

  }

}

然后进入freertos.c文件，现在开头处声明几个头文件：

#include "lcd.h"

#include "event_groups.h"  // 事件组相关头文件

为了后面方便书写，在这里定义几个事件掩码相关宏：

#define KEY1     0x01  // KEY1的事件位掩码为bit0

#define KEY2     0x02  // KEY2的事件位掩码为bit1

#define CLEAR    0x03  // 将KEY1和KEY2的事件位都清零

完成后配置任务函数。

在StartTask03函数中我们能需要将按键对应到事件组的具体位，具体设置我在注释中有详细注解。

/* USER CODE END Header_StartTask03 */

/* 在这个任务中检测KEY1和KEY2是否都按下，

        如果按下将事件组中对应的事件位置位。

        如果按下KEY3使整个事件组清零 */

void StartTask03 (void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN StartTask03 */

      

      

//    KEY key = KEY0;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin) == GPIO_PIN_RESET)

              {

                     xEventGroupSetBits(eventGroupHandle,KEY1);  // 置位KEY1的掩码

              }

              if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port, KEY2_Pin) == GPIO_PIN_RESET)

              {

                    

                     xEventGroupSetBits(eventGroupHandle,KEY2);  // 置位KEY2的掩码

              }

              if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY3_GPIO_Port, KEY3_Pin) == GPIO_PIN_RESET)

              {

                     xEventGroupClearBits(eventGroupHandle,KEY1 | KEY2);  // 将KEY1和KEY2的事件位都清零

              }

              vTaskDelay(200);

  }

  /* USER CODE END StartTask03 */

}

剩下的LED2和LED3两个任务本质上都没有区别，只是应对事件不同而已。直接上代码：

/* USER CODE BEGIN Header_Task_LED2 */

/**

  * 在这个实验中要是KEY1和2连着按下，不管间隔多久都可以，那么就会触发任务1和2

  * 然后会删除事件位，如果在两个按键中按下KEY3则不会触发任务。

  * xEventGroupWaitBits这个等待事件组条件成立的最后一位是配置等待时间的，

  * 这里设置一直等待，如果修改可以设置规定时间。

  * @brief  Function implementing the myTask_LED2 thread.

  * @param  argument: Not used

  * @retval None

  */

/* USER CODE END Header_Task_LED2 */

// 在这个任务中检测KEY1和KEY2的事件是否发生，如果发生将LED2闪烁5次

void Task_LED2(void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN Task_LED2 */

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    xEventGroupWaitBits(eventGroupHandle,CLEAR,pdTRUE,pdTRUE,portMAX_DELAY); // 等待事件发生，如果发生再进行操作

              uint8_t i;

              for(i = 0; i < 5; i++)

              {

                     HAL_GPIO_TogglePin(LED3_GPIO_Port, LED3_Pin);

                     vTaskDelay(200);

                    

              }

  }

  /* USER CODE END Task_LED2 */

}



/* USER CODE BEGIN Header_Task_LED3 */

/**

* @brief Function implementing the myTask_LED3 thread.

* @param argument: Not used

* @retval None

*/

/* USER CODE END Header_Task_LED3 */

// 在这个任务中检测KEY1和KEY2的事件是否发生，如果发生将LED3闪烁5次。

void Task_LED3(void *argument)

{

  /* USER CODE BEGIN Task_LED3 */

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

          xEventGroupWaitBits(eventGroupHandle,CLEAR,pdTRUE,pdTRUE,portMAX_DELAY);  /* 阻塞等待事件组条件成立

                                                                                                                                                                                                                                                                                 如果条件成立就触发LED灯闪烁 */       

              uint8_t i;

              for(i = 0; i < 5; i++)

              {

                     HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);

                     vTaskDelay(200);

              }

             

  }

  /* USER CODE END Task_LED3 */

}

完成代码部分后，将其编译烧录进开发板，可以看到屏幕上的提示信息，按照提示操作可以看到相关现象。本实验完成。