舵机使用基础（SG90模拟舵机和MG90S数字舵机为例）（附驱动程序）

### SG90与MG90S舵机特点及参数对比 #### 舵机基本特性 SG90是一款常见的小型模拟舵机，通常用于低成本项目。其特点是价格低廉、体积小巧且易于驱动[^1]。相比之下，MG90S属于数字舵机，具有更高的精度和更强的动力性能，适合需要高稳定性和快速响应的应用场景[^1]。 | 参数 | SG90 (模拟) | MG90S (数字) | |--------------|----------------------------------|-------------------------------| | **电压范围** | 4.8V ~ 6V | 5V | | **扭矩** | ≈1.8kg·cm @ 4.8V | ≈2.5kg·cm @ 6V | | **速度** | 约0.1秒/60° | 约0.1秒/60° | | **齿轮材质** | 塑料 | 金属 | | **控制方式** | PWM模拟信号 | 数字PWM | | **成本** | 较低 (<10元) | 较高 (<20元) | #### 特点与优缺点分析 ##### SG90 (模拟舵机) - **优点**: - 成本极低，非常适合预算有限的小型项目[^1]。 - 易于驱动，仅需简单的PWM信号即可实现精确的角度控制[^2]。 - 小巧轻便，适用于空间受限的设计环境。 - **缺点**: - 扭矩较小，无法承受较大负载[^1]。 - 齿轮由塑料制成，长期使用可能磨损严重。 - 控制精度较低，不适合对位置精度要求较高的场合。 ##### MG90S (数字舵机) - **优点**: - 使用金属齿轮，耐用性强，能够适应更复杂的工况。 - 支持数字通信协议，具备更快的响应速度和更高的稳定性[^3]。 - 动力强劲，可提供更大的扭矩输出。 - **缺点**: - 成本较高，对于简单应用来说性价比不足。 - 对电源质量要求更高，不稳定供电可能导致异常行为。 - 编程复杂度增加，尤其是当采用定时器中断等方式生成PWM信号时[^3]。 --- ### 应用场景分析 #### SG90适用场景 - 教育用途：如Arduino初学者实验套件中的机械臂模型开发[^2]。 - DIY玩具：制作简易机器人或其他互动装置。 - 实验验证：测试算法或概念原型阶段的理想选择。 #### MG90S适用场景 - 工业自动化设备：例如精密装配线上的夹具操作部件。 - 高端消费电子产品：无人机云台、摄影滑轨等领域。 - 复杂运动控制系统：涉及多自由度联动机构设计的情况。 --- ### 为何选择SG90？ 尽管MG90S在许多方面表现优于SG90，但在某些特定条件下仍会选择后者作为解决方案： 1. **经济因素考虑**：如果目标是构建一个低成本系统，则优先选用价格更低廉的SG90舵机会更加合理[^1]。 2. **资源约束下的简化需求**：针对一些只需要完成基础动作而无需过多关注细节处理的任务而言，利用现成库文件就能轻松操控SG90的优势显得尤为突出[^2]。 3. **学习目的导向的选择**：新手开发者往往倾向于从较为容易理解和实践的对象入手，因此入门级教程大多围绕像SG90这样的产品展开讲解[^2]。 综上所述，在满足功能前提下兼顾效率与开销平衡的情况下，选取SG90不失为明智之举。 ```python #include <Servo.h> // 引入伺服电机库 Servo sg90; // 创建名为sg90的服务对象实例变量 void setup() { sg90.attach(9); // 绑定到第9号数字I/O口 } void loop() { for(int angle = 0; angle <= 180; angle++) { sg90.write(angle); delay(15); } for(int angle = 180; angle >= 0; angle--) { sg90.write(angle); delay(15); } } ``` 上述代码展示了如何通过Arduino平台控制SG90舵机连续摆动的过程。 ---