1、不确定多智能体系统的分布式自适应一致性控制-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/php55/article/details/150003976

不确定多智能体系统的分布式自适应一致性控制

1. 多智能体系统与一致性控制概述

多智能体系统是一类特殊的网络系统，具有极高的研究价值和实际意义。在现实生活中，多智能体系统无处不在，涵盖了移动机器人网络、智能交通管理、多航天器、监控等多个领域。一致性控制是多智能体系统研究中最典型且热门的问题之一，其目标是通过为每个智能体设计局部控制器，使所有智能体的状态或输出达成一致。

常见的控制框架有集中式和分布式两种。集中式框架基于存在一个强大的中央站能够控制整个智能体群体的假设而构建；而分布式框架则通过有效利用不同智能体之间的信息传输，摆脱了对中央站的依赖，但在结构和组织上更为复杂。在实际应用中，尽管两种框架都有其适用性，但在资源和能量有限、无线通信范围短以及需要控制大量智能体等存在物理约束的场景下，分布式框架往往更具优势。

2. 研究现状与挑战

目前，针对精确已知的线性以及一阶或二阶非线性多智能体系统，已经提出了大量的分布式一致性控制方法。然而，对于更一般的高阶非线性多智能体系统，相关研究成果仍然有限。此外，在实际应用中，系统不可避免地存在未知参数和外部干扰等不确定性。因此，开发针对不确定高阶非线性多智能体系统的分布式一致性控制策略具有重要意义。

自适应控制是处理模型不确定性的有效方法，它能够对未知参数进行在线估计。但目前采用自适应技术的有效分布式一致性控制方案仍然较少，特别是在有向通信图的情况下。这是因为有向图对应的拉普拉斯矩阵是不对称的，这给基于李雅普诺夫稳定性理论设计分布式自适应律带来了新的挑战。