ROS2学习踩坑

### ROS2 学习资料与入门教程 对于希望学习 ROS2 的用户来说，可以从官方资源和其他社区支持的内容入手。以下是关于 ROS2 学习的一些推荐路径： #### 官方文档与维基 ROS 维基 (wiki.ros.org) 是一个非常重要的工具，提供了丰富的信息来帮助开发者了解 ROS 和其功能[^1]。尽管这是针对 ROS 1 的主要资源，但许多概念仍然适用于 ROS2。因此，熟悉 ROS 维基的导航方式可以帮助理解 ROS2 中的核心理念。 #### 实践导向的学习笔记 一些学习者更倾向于通过实践而非阅读大量理论材料来进行学习。例如，有学习笔记提到：“本教程实操为主，少说书。” 这种类型的笔记可以作为快速上手 ROS2 的补充材料[^3]。这类资源通常会简化复杂的理论部分，专注于实际操作步骤，适合希望通过动手实验掌握技能的人群。 #### 使用预构建的应用程序进行练习 在 ROS2 中有许多预先编写好的应用程序和仿真环境供初学者探索，比如海龟模拟器(turtlesim)，这允许新手尝试修改现有代码并观察效果变化[^2]。通过对这些现成项目的调整，能够加深对 ROS2 编程接口的理解。 #### 建议的学习流程 - 开始前先浏览一下 ROS 官网提供的最新版安装指南。 - 随后按照官方发布的 beginner-level tutorials 来逐步深入。 - 利用像 turtlesim 这样的简单应用去巩固所学知识点。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述 Python 脚本展示了一个基本的 ROS2 发布节点实例，有助于直观感受 ROS2 的编程风格。