Ceres为什么要用为什么需要 AddParameterBlock？

在 Ceres Solver 中，不可以完全不用 AddParameterBlock。虽然在某些情况下调用 AddResidualBlock 时会隐式注册参数块，但这并不是推荐的做法，可能会导致潜在问题。

为什么需要 AddParameterBlock？

AddParameterBlock 的核心作用是向优化器声明“待优化的参数”及其属性，包括：

1. 参数的维度（例如 SE3 位姿是7维）；
2. 局部参数化方式（例如 SE3 位姿需要用流形参数化，确保优化过程中参数满足约束，如四元数模长为1）；
3. 是否固定参数（通过 SetParameterBlockConstant 固定某些参数不参与优化）；
4. 参数的上下边界（通过 SetParameterLowerBound/SetParameterUpperBound 限制参数范围）。

什么情况下可以“省略” AddParameterBlock？

Ceres 有一个简化机制：当你调用 AddResidualBlock 时，如果传入的参数块之前没有通过 AddParameterBlock 显式注册，Ceres 会自动隐式注册该参数块，默认使用“欧氏空间参数化”（即认为参数是普通的欧氏向量，没有特殊约束）。

例如：

// 假设 t_ex_li 是一个7维数组（未通过 AddParameterBlock 注册）
double t_ex_li[7] = {1,0,0,0, 0,0,0};  // 四元数+平移

// 调用 AddResidualBlock 时传入 t_ex_li，Ceres 会隐式注册它
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, t_ex_li, t_a, t_b);

为什么不推荐依赖“隐式注册”？

对于 SLAM 中位姿优化（涉及 SE3、SO3 等流形空间参数），必须显式调用 AddParameterBlock，否则会出问题：

1. 缺少局部参数化：SE3 位姿如果用默认的欧氏参数化，优化过程中可能会出现“非法参数”（如四元数模长不等于1），导致结果错误甚至崩溃。
2. 无法固定参数：如果某些参数（如外参）需要固定不优化，必须通过 AddParameterBlock 注册后再调用 SetParameterBlockConstant。
3. 无法设置边界：无法对参数施加上下限约束（如限制平移量范围）。
4. 可读性差：隐式注册会让代码逻辑不清晰，后续维护时难以快速识别所有待优化参数。

正确做法

始终显式调用 AddParameterBlock 注册参数块，尤其是位姿、外参等流形空间参数：

// 1. 显式注册参数块，指定维度和局部参数化
problem.AddParameterBlock(se3_lidar2ins_[0].data(), 7, new LocalParameterizationSE3());
problem.AddParameterBlock(se3_opts_[pre].data(), 7, new LocalParameterizationSE3());
problem.AddParameterBlock(se3_opts_[cur].data(), 7, new LocalParameterizationSE3());

// 2. （可选）固定某些参数不优化
// problem.SetParameterBlockConstant(se3_lidar2ins_[0].data());

// 3. 关联代价函数和参数块
problem.AddResidualBlock(cost_function, loss_function,
                         se3_lidar2ins_[0].data(),
                         se3_opts_[pre].data(),
                         se3_opts_[cur].data());

总结

• 简单的欧氏空间参数（如标量、普通向量）可以依赖隐式注册，但不推荐；
• 涉及流形空间的参数（如 SE3、SO3 位姿）必须显式调用 AddParameterBlock，并指定局部参数化；
• 显式注册能保证代码清晰、参数约束正确，是 Ceres 编程的最佳实践。