PX4仿真（gazebo,jmavsim,airsim)

PX4代码仿真环境目前来看，分为gazebo，jmavsim以及airsim三种。
注：gazebo和jmavsim的代码框架在/Firmware/Tools 下，其中包含有HIL（硬件在环），jMavsim, sitl_gazebo，如下图所示。

值得一提的是，里面还有Matlab工具包，后续需要研究下。

1. gazebo:官方强烈推荐，可以和ROS无缝链接。支持多种机型，rover，plane, standard_vtol等，也可以验证多级使用。使用命令为

 make px4_sitl gazebo_rover
 make px4_sitl gazebo
 make px4_sitl gazebo_plane

注：官网给出多机的launch文件和命令

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

该launch文件位于 /Firmware/launch下，同时可以根据代码修改增加target数量。采用QGC仿真时，可以自动连接多个飞机的。

2. jmavsim: 算得上PX4原生轻量级仿真器，支持