一起玩儿平衡车（ESP32）——06 平衡车控制类的编写及驱动死区的确定

/*********************************

    car.h

    by 一起玩儿科技   2024/02/23

 ********************************/

#pragma once

#ifndef _YQWKJ_BALANCE_CAR_

#define _YQWKJ_BALANCE_CAR_

#include <Arduino.h>

// 默认控制引脚

#define R_IN1 25

#define R_IN2 27

#define L_IN1 32

#define L_IN2 17

// PWM通道占用

#define L_CH1 0

#define L_CH2 1

#define R_CH1 2

#define R_CH2 3

//左右轮死区pwm值

#define LEFT_MOTOR_PWM_OFFSET 41

#define RIGHT_MOTOR_PWM_OFFSET 41

class Car {

public:

  // 构造函数

  Car();

  // 初始化方法

  void begin();

  void motor(int leftPWM, int rightPWM);

private:

  // 私有属性

  // 两轮的驱动引脚

  uint8_t l1 = L_IN1, l2 = L_IN2, r1 = R_IN1, r2 = R_IN2;

  // 处理偏移量

  int calcPwmOffset(int pwm, int