Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO

前言

Livox mid360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。

1. 安装Livox-SDK2

参考官方教程。
1.1. 安装CMake

sudo apt install cmake

1.2. 安装编译Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

注：
Livox-SDK2可以下载在任何位置并编译安装。

2. 编译FAST_LIO工程

2.1. 创建ROS1工程

mkdir fast_lio && cd fast_lio
mkdir src && cd src

2.2. 在src文件夹中下载livox_ros_driver2源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

2.3. 在src文件夹中下载FAST_LIO源码

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..

3. 修改FAST_LIO代码

3.1. 修改FAST_LIO的CMakelists.txt
修改前：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

修改后：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver2		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

3.2. 修改FAST_LIO的package.xml
修改前：

<build_depend>livox_ros_driver</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver</run_depend>

修改后：

<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver2</run_depend>

3.3. 修改FAST_LIO的头文件引用
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp
修改前：

#include <livox_ros_driver/CustomMsg.h>

修改后：

#include <livox_ros_driver2/CustomMsg.h>

3.3. 修改FAST_LIO的命名空间
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改
修改前：

livox_ros_driver::

修改后：

livox_ros_driver2::

4. 编译工程

  fast_lio的编译依赖于livox_ros_driver2包，因此需要确保livox_ros_driver2在编译fast_lio之前编译，然后再编译整个工程。如果livox_ros_driver2还未编译，需要先将FAST_LIO移出src文件夹，编译livox_ros_driver2后再将FAST_LIO移回来。

catkin_make

  编译成功如下图

  如果还有编译错误提示，那就说明livox_ros_driver::没有全部改成livox_ros_driver2::，如下图：

5. 修改Livox mid360的配置

参考官方教程。

5.1. 修改电脑IP地址
  建议电脑ip修改为192.168.1.5，否则需要修改下面的配置文件中对应的电脑ip，DNS地址写不写无所谓。

5.2. 修改Livox mid360 IP
  打开文件fast_lio/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的，看它上面的二维码下面的 SN 码 ，后两个数字前面再加一个1，便是其对应的ip。（例如 SN 码后两位数字为12，那它对应的ip就是192.168.1.112）。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.12",		  	# <-这里是Livox mid360的ip
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

6. 运行测试

  打开两个终端，分别运行

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

  另外一个终端运行

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

  运行成功截图如下