Apllo进阶课程09- Apollo自定位动技术详解—百度无人车定位技术

Apollo自动定位技术详解—百度无人车定位技术

定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心。

先进的无人车方案肯定不能完全基于RTK，百度Apollo系统使用了激光雷达、RTK与IMU融合的方案，多种传感器融合加上一个误差状态卡尔曼滤波器使得定位精度可以达到5-10厘米，且具备高可靠性和鲁棒性，达到了全球顶级水平。市区允许最高时速超过每小时60公里。

百度自动驾驶使用的定位技术

1.GNSS定位技术

GNSS定位技术中最著名的是GPS。GPS最早是由美国建立的，有24颗GPS卫星，两个频率的波段。GPS具有定位、测速、授时等功能。

类似的系统还有北斗定位，俄罗斯的格罗纳斯和欧洲的伽利略定位。它们的原理是测距，有三颗卫星就可以交会两点，舍弃外部的空间点就可以得到自己测绘这个点。但是一般情况下，由于钟差，一般需要四颗卫星去做误差剔除。

GNSS定位其实是单点定位，没有用到基站，它的精度一般是5到10米。为了能够得到更精准的定位精度，引入了一些更好的方式，如载波定位技术。

GNSS在无人车中的作用，大概可以分为三个部分，第一个部分是GPS授时。 第二是制作高精地图。第三是RTK在线定位，作为定位的一个模块使用。

GNSS的问题是可靠性，很容易受到电磁环境干扰。第二点就是对于比较差的环境，比如城市的高楼、峡谷、林荫路，对GNSS影响都很大。

2.载波定位技术

载波定位技术具体分为两类，RTK技术和PPP技术。它们都是为了确定载波的整周数，然后消除噪声，达到更精准的定位。

RTK的工作原理如下：卫星把观测数据给基站，也给车端的移动站。基站根据多个卫星的钟差计算出误差项，然后把误差项传递给车端，车端用这个误差项消除观测误差，得到精准的位置。它的问题是硬件成本高，需要建基站，需要4G通信的链路，需要基站传数据。

PPP可以简单理解为一个很强的单点，它有很多种