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RSS订阅原创 正运动控制器两轴插补测试程序
两轴插补测试程序摘要 该程序是基于官方例程开发的两轴插补测试系统，主要用于验证X轴和Y轴的协调运动性能。程序首先进行基础设置，包括轴组配置（X轴为主轴，Y轴为从轴）、运动参数设定（速度、加速度等）和输入引脚分配。通过8个输入引脚触发不同类型的插补测试，包括直线插补、圆弧插补、非连续插补等。测试过程中会实时监控各轴速度，并提供详细的运动轨迹描述。程序采用循环扫描方式检测输入信号，触发相应测试后自动设置示波器监控参数，并在完成后输出位置信息。
2025-09-03 14:21:03
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原创 电机驱动实现插补算法之脉冲和方向接收（以stm32主控为例）
文章摘要： 本文提供了两种STM32步进电机脉冲计数方案。方案A推荐使用编码器模式，将STEP接入TIM2_CH1，DIR接入TIM2_CH2，利用硬件自动锁存方向，避免FOC周期内DIR多次翻转导致的计数错误。方案B采用外部时钟模式，STEP接定时器外部时钟，DIR接GPIO并配置EXTI中断，通过软件处理方向变化时的计数清零操作。两种方案都详细说明了硬件接线、HAL初始化代码和FOC周期读取方法，并强调了DIR建立时间等关键注意事项。
2025-08-22 16:28:08
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原创 实现PVT插补的三次多项式（Hermite cubic）
标准 PVT：驱动用三次 Hermite插补，加速度在段内线性变化、跃度常数；是否越限取决于p0p1v0v1Tp0p1v0v1T。工程做法：上位机先按公式估峰值 → 若超限就拉长TTT或减小速度/位移跨度；或选用支持S 曲线/时间缩放的驱动。
2025-08-20 00:46:54
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原创 CiA402 伺服驱动标准与控制模式详解
CiA402伺服驱动标准与控制模式摘要 CiA402是CANopen组织定义的驱动设备标准，后被EtherCAT等总线采用，通过统一对象字典、状态机和控制模式实现设备互换。核心包括： 对象字典：配置参数与实时数据交换接口； 状态机：定义上电、使能、故障等状态切换流程； 控制模式： Profile系列（PP/PV/PT）：点到点位置/速度/力矩控制，适用于定位、卷绕等； 同步模式（CSP/CSV/CST）：周期同步控制，支持机器人、CNC等高精度场景； 插补模式（PVT/PT）：驱动内部轨迹生成，适合激光切割
2025-08-19 18:42:33
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原创 正运动控制器Zbasic回零详细教程（不带Z信号）
AB信号回零教程摘要 本教程详细介绍了不使用Z信号仅通过AB编码器信号实现原点回归的方法。主要内容包括： 基础概念：AB回零适用于普通编码器应用，通过相位差90°的AB信号实现位置检测，相比Z信号精度略低但成本更低 硬件连接：需正确连接编码器AB相、原点开关及限位开关，特别注意信号屏蔽与接地 工作模式：推荐模式3（正向原点开关回零）和模式8（简单原点回零）作为主要方案 参数配置：关键设置包括ATYPE=4/5、UNITS脉冲当量、SPEED/CREEP速度及信号映射 编程实现：提供完整的初始化、执行和验证三
2025-07-29 19:57:54
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原创 正运动控制器Zbasic回零详细教程（带Z信号）
本文详细介绍了正运动Zbasic编程语言中的回零功能实现方法。主要内容包括：回零基础概念（建立坐标系、消除误差）、硬件连接要求（原点开关、限位开关配置）、8种常用回零模式比较及适用场景、关键参数配置说明（SPEED、CREEP等）、编程实现步骤（初始化、单轴/多轴回零）、完整示例代码和故障排除指南。特别推荐模式3作为最常用的原点开关回零方案，并提供了详细的信号映射和参数设置建议，帮助开发者实现精准可靠的设备回零功能。
2025-07-29 19:19:29
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原创 Windows事件查看器完整指南
（如Elastic Stack）实现跨主机事件关联分析，可提前72小时预测硬件故障（基于磁盘I/O错误模式识别）：磁盘错误连续出现3次以上需立即更换硬盘！
2025-07-19 18:52:09
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原创 电脑windows系统深度维护指南
📝 电脑系统维护指南摘要 本指南提供阶梯式电脑维护方案，涵盖软件到硬件的全方位保养，帮助预防故障、提升性能并延长设备寿命。 维护周期： 每周：系统文件扫描（SFC）修复损坏文件 每月：系统映像修复（DISM）深度恢复组件 每季：磁盘检测（chkdsk）修复坏道 半年：内存诊断（mdsched）检测物理故障 每年：硬盘检测+散热清理预防硬件老化 核心操作包括管理员命令、图形化工具使用及硬件维护技巧，并附风险控制措施和应急方案。关键工具推荐如CrystalDiskInfo检测硬盘健康，Microsoft SA
2025-07-19 12:55:29
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原创 小智完整MCP交互流程（以调节音量为例）
ESP32设备音量控制流程摘要（148字）： 系统通过MCP协议实现AI语音音量控制。初始化时在mcp_server.cc注册音量工具set_volume，用户说出"音量调到80"后，AI先调用get_device_status获取当前音量(如50)，再发送set_volume(80)指令。ESP32通过GetAudioCodec()获取编解码器实例，执行SetOutputVolume(80)硬件操作，返回执行结果。AI合成确认语音"已从50调到80"，经Opus编码
2025-07-15 11:23:23
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原创 小智AI完整的MCP交互流程，超详细
本文介绍了ESP32设备与小智AI服务器通过MCP协议交互的完整流程，包括六个关键阶段：1)设备初始化并建立WebSocket连接；2)AI服务器查询设备能力，设备返回工具列表（如音量控制）；3)用户语音输入处理；4)AI分析意图并选择工具；5)AI发送工具调用请求；6)设备执行具体操作（如调整音量）。系统采用JSON-RPC 2.0协议进行通信，实现了从语音指令到设备操作的完整闭环控制。
2025-07-14 19:16:02
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原创 esp32在vscode中仿真调试
由于 ESP32-S3 芯片内置了强大的 USB 外设功能，并且它被配置为一个 USB 复合设备，所以可以看到两个接口，如果开发板还有ch340连接串口，那就有三个接口。确保interface 0和interface 2的驱动都是WINUSB。esp32设备的usb口连接电脑，用zadig（
2025-07-10 20:25:55
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原创 CMake、Make、Tup 以及其他构建工具对比
CMake,CMakeLists.txt,Make,Makefile,tup,Tupfile,Ninja,build.ninja,Bazel,BUILD,Meson,meson.build
2024-12-20 11:24:16
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原创 在 VSCode 中开发 STM32 所有常见方式的全面对比
以下是 在 VSCode 中开发 STM32 所有常见方式的全面对比，涵盖 Keil Assistant 插件、PlatformIO 插件、EIDE 插件、STM32CubeIDE 集成、Arduino 插件 和 Custom Build Scripts 的优缺点、适用场景和总体评价。如果你是 开源社区的开发者 或希望 跨平台支持：选择 PlatformIO 或 Custom Scripts，它们具有更好的灵活性和社区资源。开源免费，社区活跃，支持多平台（STM32、ESP32、Arduino 等）。
2024-12-13 10:47:53
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原创 在VSCode)中编译和下载 STM32 代码的各种方法
依赖 STM32Cube 库或需要图形化配置：STM32CubeMX + VSCode 是理想选择，利用 STM32CubeMX 的图形化配置和代码生成功能，加快开发速度，同时保持与官方库的兼容性。有经验的开发者或需要高度定制的项目：Makefile + ARM GCC 工具链 提供最大的灵活性，适合复杂项目和特定需求，但需要投入更多时间进行配置。初学者或希望快速启动项目：PlatformIO 插件 是最佳选择，提供简单的配置和丰富的库支持，适合快速开发和原型设计。
2024-12-12 21:36:28
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原创 K230获取双摄像头图像并显示在 HDMI 显示器上
本示例分别配置 2 个摄像头输出 960x540 图像，并并排显示在 HDMI 显示器上。
2024-10-14 17:46:14
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原创 K230获取单摄像头的 3 个通道图像并显示在 HDMI 显示器上
本示例打开摄像头，获取 3 个通道的图像并显示在 HDMI 显示器上。通道 0 采集 1080P 图像，通道 1 和通道 2 采集 VGA 分辨率的图像并叠加在通道 0 的图像上。
2024-10-14 17:45:10
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原创 远程桌面ubuntu系统时如果不接屏幕将无法显示的解决方案
在远程连接到没有接屏幕的Ubuntu系统时，出现无法显示的问题，通常是由于Ubuntu系统在没有检测到物理显示器时，无法正常启动图形用户界面（GUI）。这是因为在没有物理显示器的情况下，系统可能无法生成有效的显示输出。
2024-09-23 10:38:42
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原创 python代码生成可执行文件
PyInstaller 是一个强大的工具，它可以将 Python 程序打包成独立的可执行文件。它支持多种参数来控制打包过程。
2024-06-21 17:48:39
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原创 英伟达SSD视觉算法模型训练代码解析
基础网络（Backbone）：主要负责从输入图像中提取特征，常用预训练模型如VGG、ResNet、MobileNet等。检测头（Detection Head）：利用基础网络提取的特征，进行边界框回归和类别预测，完成具体的目标检测任务。结合预训练的基础网络和检测头，可以有效提高模型的性能和训练效率。--base-net参数用于加载预训练的基础网络，在训练新的 SSD 模型时提供一个已经学到有用特征的起点。参数用于加载完整的预训练 SSD 模型，包括基础网络和检测头，用于微调或继续训练。
2024-06-13 19:56:43
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原创 用python脚本转换图片分辨率
确定已经安装python，且版本3.6以上，可以用下面指令查看python版本：python --version配置环境，第一次使用先配置环境，后面不需要把要转换的图片放到"img"文件夹下转换，结果保存在本目录下的新创建的文件夹中。
2024-06-12 15:40:51
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原创 英伟达SSD视觉算法语义分割代码分析
版权声明# 导入必要的模块import sys头部信息：包含shebang行，用于指定使用Python 3运行脚本。版权声明：声明了NVIDIA公司的版权信息，并详细说明了使用、修改、分发软件的许可条件。导入模块：导入了系统模块和Jetson平台的相关工具模块。
2024-06-11 20:40:28
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原创 英伟达SSD视觉算法分类代码解析
通过TAO Toolkit，你可以方便地对SSD目标检测模型进行训练。准备数据、配置训练参数并运行训练命令，可以帮助你快速训练自定义的目标检测模型并进行部署。详细的指南和更多高级功能可以参考TAO Toolkit的官方文档。这样，代码和配置文件中都增加了中文注释，便于理解和使用。
2024-06-11 20:25:46
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原创 英伟达SSD目标检测代码解析
这段代码实现了一个实时对象检测系统，通过解析命令行参数设定视频输入和输出、加载对象检测模型，并在一个循环中不断捕获图像、检测对象、渲染结果并显示性能信息。该代码适用于NVIDIA Jetson设备，利用Jetson Inference库进行高效的对象检测。img是在GPU内存中的CUDA图像，适用于高性能并行计算。np_img是在CPU内存中的NumPy数组，便于灵活的图像处理和分析。通过和进行相互转换，可以在GPU和CPU之间高效处理图像数据。
2024-06-11 17:50:39
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原创 如何在另一台电脑上使用相同的Python环境和依赖包
通常，推荐使用requirements.txt文件来管理依赖关系，因为它简单、可靠且易于维护。这种方法也是Python社区中广泛接受和使用的最佳实践之一。请注意，如果您在虚拟环境中安装了系统级别的依赖（如某些C库或系统工具），则这些依赖可能需要在另一台电脑上单独安装。
2024-06-08 01:42:10
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原创 英伟达SSD视觉算法模型训练、转换与部署
深度学习的训练和推理流程，是先采用高性能图形服务器使用深度学习框架来训练（Training）机器学习算法，研究大量的数据来学习一个特定的场景，完成后得到模型参数，再部署到终端执行机器学习推理（Inference），以训练好的模型从新数据中得出结论。一般的深度学习项目，训练时为了加快速度，会使用多 GPU 分布式训练。但在部署推理时，为了降低成本，往往使用单个 GPU机器甚至嵌入式平台进行部署。Jetson Nano 可以完成整个训练和推理流程，但基于 Jetson Nano 的低算力，不推荐在。
2024-06-06 16:36:22
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原创 英伟达SSD视觉算法，jetson.inference在jetson nano中部署
英伟达SSD视觉算法，jetson.inference在jetson nano中部署
2024-05-28 21:46:47
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原创 在ubuntu中查询与某脚本或某设备相关的进程，ps，pgrep，lsof，fuser，pstree，htop命令的使用指南
介绍和进程相关的命令，如：ps，pgrep，lsof，fuser，pstree，htop
2024-05-24 17:26:52
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原创 在jetson nano中安装jetson.inference模块
确保你的开发环境是 NVIDIA Jetson 设备，然后按照官方文档进行安装：https://github.com/dusty-nv/jetson-inference。它是一个专为 NVIDIA Jetson 平台设计的库，需要通过特定的步骤进行编译和安装。这是一个常见的问题，当你克隆一个使用子模块的 git 仓库但没有初始化这些子模块时会发生。这些命令应该在你的 NVIDIA Jetson 设备上运行，因为。这应该能解决子模块缺失的问题，并允许你继续安装。文件并克隆必要的子模块到你的本地仓库中。
2024-05-23 14:46:04
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原创 tmux的使用说明
tmux是一个终端复用器，允许用户在一个单独的终端窗口中访问多个独立的终端会话。它是一种在没有图形界面的环境下管理多个终端会话的有效工具，非常适合远程工作和多任务处理。
2024-05-23 14:04:01
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原创 在NVIDIA Jetson Nano上部署YOLOv5算法，并使用TensorRT和DeepStream进行加速
部署YOLOv5算法在NVIDIA Jetson Nano上并使用TensorRT和DeepStream进行加速涉及几个关键步骤。
2024-05-22 14:24:54
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原创 隐藏python代码原文件
有多种方法可以在Ubuntu中隐藏Python代码，即使客户使用SSH远程登录，也无法找到代码文件，找到了也不好反编译
2024-04-18 14:06:45
2027
CircleBuffer.rar
2020-03-06
空空如也
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