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【代码】使用Vscode实现ROS话题的发布和订阅（CMakeList.txt和package.xml的编写）

【代码】ROS话题的发布和订阅。

1. 创建一个自定义消息 MyMsg.msg2. 自定义消息相互嵌套int32 age步骤一：创建 msg 文件编辑MyMsg.msgint32 age步骤二：修改roscppstd_msgs## 声明消息文件FILESMyMsg.msg## 自动生成消息std_msgs## 声明 catkin 包步骤三：修改添加依赖：</</步骤四：使用自定义消息你可以在} return 0;} return 0;

参考链接这是一个从 URDF 定义到加载 URDF，再到 C++ 中发布里程计消息的完整示例。</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</</(添加了tf包)base_linklaser_linkodombase_linkodommapxacroxacro这个示例提供了一个起点，你可以根据你的具体需求进行修改和扩展。请记住，调试和测试是 ROS 开发的重要组成部分。使用rqt_plot和 RViz 来诊断问题。所以。