ros命令行工具

title: ros命令行工具
date: 2021-09-06 09:14:07
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• ROS
• AUV
• Ubuntu
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ROS文件系统相关命令

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/15-ben-zhang-xiao-jie/152-ji-suan-tu.html

常用命令

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji/24-chang-yong-ming-ling.html

1，roscore

2,rosrun turtlesim turtlesim_node 创建小乌龟

3，rosrum turtlesim turtle_teleop_key 可移动小乌龟

4，rqt_graph 出现node graph，显示node之间的通信

5，rosnode 显示系统所有Node信息的命令行

6，rosnode list 以列表形式显示node

rosout 默认产生的话题，将信息提供给上层，不用留意

7，rosnode info /turtlesim 查看turtlesim结点发布了哪些信息和话题，订阅了哪些话题，

8，rostopic 查看系统的话题的命令行

9，rostopic list 查看话题列表

10，rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:

pub发布数据，跟着是话题名，中间是发布的数据内容，双引号是具体数据，线速度与角速度，每个速度分为xyz三个分量

两次tab键可以自动补全。

可以修改数值，控制小乌龟移动。

线角度的单位是米，角速度的单位是弧度。

pub指令只会发布一次，如果需要多次，则要添加循环-r，后面还可以加循环次数。

ctrl+c停止指令发布。

11，rosmsg show geometry_msgs/Twist

显示Twist的数据结构，包含角速度和线速度的三个分量。

12，rosservice list 服务是rosservice，把所有服务列出来。

13，rosservice call /spawn

让两只海龟同时存在。call是发布请求。

14，rosbag record -a -o cmd_record 记录操作

15，rosbag play cmd_record.bag 让操作复现