[09]ESP32+陀螺仪加速度计MPU6050移植与调试

一、开发笔记

1. 数字陀螺仪传感器工作原理

• 陀螺仪：当陀螺仪围绕任何感应轴旋转时，科里奥利效应就会产生电容式传感器检测到的振动。 所得到的信号被放大，解调和滤波产生与角速度成比例的电压。
• 电子加速度计：加速沿着一条特定轴在相应的检测质量上引起位移，引起电容式传感器检测电容的变化。

2. 数字运动处理器（DMP）

• MPU6050自带一个数字运动处理单元，可以计算四元数等，减轻主控制器压力。
• DMP可以通过引脚触发中断。

3. 辅助I2C串行接口

• MPU-60X0 具有一个辅助 I2C 总线，用于与片外3轴数字输出磁力计进行通信或其他传感器。
• 辅助I2C串行接口有两种工作模式：I2C Master Mode和Pass-Through Mode。

4. MPU-60X0 FIFO

• MPU-60X0包含一个可通过串行接口访问的1024字节FIFO寄存器。 FIFO配置寄存器决定哪个数据写入FIFO。 可能的选择包括陀螺仪数据，加速计数据，温度读数，辅助传感器读数和 FSYNC 输入。

5. 数字低通滤波器（DLPF）

• MPU6050自带低通滤波器，可以通过配置寄存器26控制低通滤波频段，减少高频干扰。但是会降低传感器输入速率（开启DLPF加速度计输出1kHZ，关闭DLPF可以输出8Khz）

6. FSYNC帧同步采样引脚

• 寄存器26-EXT_SYNC_SET，用于配置外部帧同步引脚的采样

7. MPU6050方向定义

二、MPU6050初始化步骤

1. 恢复寄存器默认值
   设置PWR_MGMT_1 bit7为1，恢复后bit7为0，bit6自动设置为1，进入sleep模式。
2. 设置PWR_MGMT_1 bit6为0，唤醒传感器
3. 设置时钟源
4. 设置量程
   分别设置陀螺仪和加速度计量程。
5. 设置采样率
6. 设置数字低通滤波器（选配）

三、MPU6050几个重要寄存器

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