CAN报文多帧，首帧，流控帧，连续帧

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于 2023-10-12 14:49:53 首次发布
本文详细介绍了CAN报文中的多帧结构，包括首帧特征（固定格式和数据长度表示）、流控帧（表示帧状态和连续帧控制）以及连续帧的构成。特别关注了CAN-FD格式下的这些特性，并提供了参考链接。

CAN报文多帧，首帧，流控帧，连续帧

一、CAN报文多帧，首帧，流控帧，连续帧

1.1、原文链接

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1.2、正文部分

在这里插入图片描述

数据发送为单帧，所以06代表发送的数据中含有6个字节，回复为正反馈，为连续帧。10 代表连续帧的首帧，1E代表此连续帧含有30个字节，30代表此连续帧的流控制帧，21，22，23，24代表连续帧中的第几帧，21代表第一帧，22代表第二帧，依此类推，其中AA为填充位。

  • 针对首帧而言
    首帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同

Byte0[7:4] : 固定为1，表示首帧。

Byte0[3:0]+Byte1[7:0] : 合起来表示数据长度，最大为4095，其余字节为数据段。


8位数据中，左边是起始位；
单个数据位中，左边位二进制的高位，右边是二进制的地位；

  • 针对流控帧而言
    流控帧中，标准CAN和CAN-FD 格式相同

Byte1[7:4] : 固定为3，表示流控帧。

Byte1[3:0] : 表示帧状态

Byte2 : BlockSize(BS), 表示上位机收到流控帧后，可发送的连续帧数量。设置为0时，发送数量无限制。

Byte3 : STmin（ms）,表示上位机发送 连续帧之间的间隔

参考链接: CANFD 流控帧解释

二、后续

CANoe发送UDS多帧报文
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08-14 8035
法1：需要canoe的诊断模块里先设置好要发送的报文，不可更改，操作比较简单 diagRequest BasicDiagnosticsEcu.RoutineControl RoutineControl; diagSendRequest(RoutineControl); 法2： https://zhuanlan.zhihu.com/p/363028138 可通过面板更改要发送的报文，比较灵活 long handle; byte reqdata[8]={0x31,0x01,0xDF,0xFF,0x01,0x02
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CAN诊断由发送端的请求与接收端的响应构成，诊断即为发送端与接收端数据往来。有的诊断一条消息完成，有的诊断需要多条消C息完成，毕竟在诊断中，一条 CAN 消息只包含 8 个字节长度。对于一条 CAN 诊断消息的分段发送问题，即为网络层需要讨论的内容。CanTp 层传输的报文分为 SF（单帧）、 FF（首帧）、 CF（连续帧）、 FC（流控帧） 4 类。
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接收器就会在应答间隙（ACK SLOT）期间（发送ACK 信号）向发送器发送一个“显性”的位以示应答，通知发送单元正常接收结束，这称作“发送 ACK”或者“返回 ACK”。数据长度代码为4个位，在控制段里被发送，数据帧长度允许的字节数为0、1、2、3、4、5、6、7、8，其他数值为非法的。"仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。帧结束是由每一个数据帧和远程帧的标志序列界定的，这个标志序列由7个“隐性”位组成。
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6-表示SF_DL(数据长度)为6个字节，即：50 01 00 32 00 C8。06：表示发送为单帧，且发送的数据中含有6个字节。此处SN 1 表示连续帧第一帧。1E：表示连续帧的数据长度，准换为十进制为30，单表字节长度为30。STmin：体现了接收方的处理能力，处理CAN接收的速度。50 表示第一个字节，01为第二个字节。8：表示buffer size为8个字节。14：表示连续帧的时间间隔为20ms。0：表示流控帧状态为继续发送帧。10：表示多帧的第一帧。3：表示流控帧(FC)AA :表示填充位。
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同时，参考用户提供的引用内容，特别是引用[1]中的测试场景（如停止发送后续连续帧、不发送某连续帧等）和引用[2][3]中的CAPL代码实现思路。 以下为测试用例规范（部分关键用例）：</think>### UDS诊断协议网络层...
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CAN总线多帧发送方式 要了解CAN总线多帧数据的发送，首先我们要知道我们发送的数据帧是属于拓展帧还是标准帧，再说多帧发送方式方法，网上资源有很多关于拓展帧和标准帧区别，以及多帧发送的方式方法，为了我方便查阅，我还是打算自己做个笔记，方便我以后查阅。 1. 拓展帧与标准帧 CAN接口兼容规范它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。 一、扩展帧的仲裁域有29位，可以出现2^29中报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)，帧ID的范围是0000 0000-1FFF FF
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