sensor_msgs::LaserScan雷达数据转换成pcl::PointXYZ数据类型

最近在看激光slam 记录一下数据的消息类型，看到一个不错的解答，在这里借用一下，感谢博主。 (33条消息) ros中二维激光的消息类型 sensor_msgs/LaserScan 内容解读_wongHome的博客-CSDN博客 参考文章：(33条消息) ros中二维激光的消息类型 sensor_msgs/LaserScan 内容解读_wongHome的博客-CSDN博客 ...

（可选）包含每个激光束的测量强度值的数组，用于表示反射强度或其他属性。数组的长度等于激光束的数量。: 包含每个激光束的测量距离值的数组，单位为米。数组的长度等于激光束的数量。消息的结构定义，用于表示激光雷达的扫描数据。: 每个激光束之间的角度增量，以弧度为单位。: 激光束的最小角度，以弧度为单位。: 激光束的最大角度，以弧度为单位。: 激光束之间的时间增量，单位为秒。: 每次扫描的持续时间，单位为秒。: 可测量到的最小距离，单位为米。: 可测量到的最大距离，单位为米。

转载：四国一 一、前言 首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据． 回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl

最近涉及到二维激光数据内容的问题，再次记录一下。 sensor_msgs/LaserScan.msg 文件的路径 /opt/ros/kinetic/share/sensor_msgs/msg/LaserScan.msg 主要内容： # Single scan from a planar laser range-finder # # If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar # array), please

一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数...

sensor_msgs/LaserScan Message File: sensor_msgs/LaserScan.msg Raw Message Definition #Singlescanfromaplanarlaserrange-finder # #Ifyouhaveanotherrangingdevicewithdifferentbehavior

laserscan数据格式如下（摘自wiki): 每个成员根据注释容易看出表示什么意思，强调一个容易理解错误的地方，ranges[]数组表示雷达旋转一圈产生的距离数据，数组的大小并不是固定的360个，与激光雷达转速、方向角分辨有关，即以多少角度为间隔采集数据，也就是消息里面的angle_increment，2pi/angle_increment 即是数组的大小，intensities[]与ranges对应，记录每个数据点的强度或者是激光雷达的反射率。 下面通过分析velodyne官方源码中的由pointCl

介绍: sensor_msgs::LaserScan是ROS定义的激光数据格式,按一圈激光扫描的顺序和参数定义点云数据,而不是直接给出每个激光点的xyz值. 消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg 格式: Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫

sensor_msgs::LaserScan、sensor_msgs::PointCloud、pcl::PointCloud 消息类型转换

最近在做一些视觉和激光数据融合的项目，但是对激光数据的结构不是太了解，因此查了很多相关的内容，记录以下。下图是在http://wiki.ros.org中截取的图片：...

std_msgs/Header header float32 angle_min //开始扫描角度 float32 angle_max //结束扫描角度 float32 angle_increment //每次扫描增加的角度（角度分辨率） float32 time_increment //每次扫描时间间隔（*注1） float32 scan_time //扫描的时间间隔 float32 range_min //最小范围，测距最小值 float32 range_max //最大范围，测距最大值 float

来自多个2d激光雷达平面激光测距仪的单次扫描数据

本文介绍了LaserScan消息的格式以及各个参数的意义,并且在文章的最后编写了一个subscriber用来读取激光数据.LaserScan是ROS定义的激光数据格式,消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg.LaserScan消息的示例如下:header: seq: 101732

Lidar学习二：将laser/scan转为PointCloud 前言： 最近在学习如何使用单线雷达生成鸟瞰图（俯视图），经过各种查看信息，各种资料查找，最终确认雷达发布节点为/scan，而生成鸟瞰图则需要点云坐标。故需将laser/scan转为PointCloud。 1. ## 查看节点内容 通过查看内容我们可以看到雷达节点中并没有发布PointCloud信息，只发布了/scan 2. ## 编写程序，将laser/scan转为PointCloud #!/usr/bin/env python impor

# Single scan from a planar laser range-finder # # If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar # array), please find or create a different message, since applications # wi...

将接收到的雷达点云话题转换为pcl点云格式，处理点云后，再次转换为点云话题并发布。