「Ubuntu&ROS」Ubuntu系统下硬盘挂载格式化详细图文教程｜1-9

### Ubuntu 20.04 上 ROS 的一键安装方法 对于希望简化在Ubuntu 20.04上部署ROS (Robot Operating System) 过程的用户来说，虽然官方文档提供了详细的分步指南[^1]，但有时更倾向于寻求一种更为简便的一键安装方案。 #### 使用 Docker 容器实现一键安装 Docker 提供了一个便捷的方式来创建包含预配置环境的容器镜像，这使得安装过程变得极为简单。通过使用预先构建好的 ROS Docker 镜像，可以绕过复杂的依赖关系管理和手动配置步骤： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y docker.io sudo systemctl start docker sudo systemctl enable docker docker pull ros:noetic-ros-base-focal ``` 上述命令会下载适用于 Noetic 版本（对应于 Ubuntu Focal Fossa, 即 20.04 LTS）的基础 ROS 环境到本地机器中。 为了方便日常开发工作，在启动容器时还可以挂载主机目录至容器内部以便共享文件: ```bash docker run -it --rm \ -v ~/catkin_ws:/root/catkin_ws \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \ ros:noetic-desktop-full bash ``` 这段脚本不仅能够快速进入带有图形界面支持的工作环境中，而且允许开发者直接操作位于宿主机上的项目源码文件夹 `~/catkin_ws`。 需要注意的是，尽管这种方法极大地提高了设置效率，但对于某些特定需求而言可能仍需额外调整或自定义配置才能满足实际应用场景的要求。 #### 利用 Ansible Playbook 实现自动化部署 另一种替代方案是利用Ansible这样的工具来编写Playbooks，从而实现完全自动化的软件栈搭建流程。这种方式特别适合那些想要保持对系统底层细节控制的同时又不想花费太多时间处理重复劳动的人群。 下面是一个简单的例子展示如何编写一个基本的Ansible playbook用于安装ROS Noetic版本： ```yaml --- - hosts: localhost become: yes tasks: - name: Setup sources.list lineinfile: path: /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list state: present regexp: '^deb.*universe' line: "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" - name: Add keys apt_key: url: 'http://packages.ros.org/ros.key' - name: Update package index and upgrade packages to the latest versions apt: upgrade: dist update_cache: yes - name: Install ROS Noetic Desktop Full apt: name: ros-noetic-desktop-full state: present - name: Initialize rosdep command: rosdep init || true - name: Run rosdep update shell: rosdep update ``` 保存此YAML格式的内容为`install_ros.yml`,之后可以通过执行以下指令触发整个安装过程： ```bash ansible-playbook -i "localhost," -c local ./install_ros.yml ``` 这种方法同样能有效减少人为干预次数并提高工作效率，同时也便于后续维护和扩展功能特性。