《动手学ROS2》3.3ROS2的编译器Colcon

最新推荐文章于 2025-07-07 15:14:40 发布

鱼香ROS

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分类专栏：动手学ROS2-Foxy 文章标签： ros2 colcon

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本系列教程作者：小鱼
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3.2 ROS2构建工具—Colcon

大家好，我是编译代码特别慢的小鱼。本节课我们来讲一下ROS2编译工具colcon

本节小鱼会从下面几个方面来介绍：

colcon其实是一个功能包构建工具，这个工具用来做什么的呢？

简单点说就是用来编译代码的，上几节跟大家讲了如何进行ROS2工作空间的创建，但没有说如何进行编译，其实就是用colcon。

ROS2默认是没有安装colcon的，所以小鱼就从如何安装colcon开始跟大家讲解colcon的使用方法。

colcon想当于ros1中的catkin工具，学过ros1的同学可以辅助理解。没学过也没关系，用多了自然也就懂了。

因为安装ros2时候是不会自动安装这个工具的，所以需要我们手动安装，不过安装就一句话，非常简单，快打开终端复制粘贴进去吧

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

下载个ROS2示例源码测试一下

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy

打开一个终端使用 cd colcon_test 进入我们刚刚创建的工作空间，先source 一下资源
```
source install/setup.bash
```
运行一个订杂志节点，你将看不到任何打印，因为没有发布者
```
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
```

打开一个新的终端，先source，再运行一个发行杂志节点

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

这个小鱼要特别说一下，因为ros2的build没有ros中的devel概念了，如果想达到devel目录那样的效果，就需要加这个参数。没有学过ros的请主动忽略这句话。

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

colcon test

每次调整 python 脚本时都不必重新build了

colcon build --symlink-install

通过本节课的学习，相信你已经掌握如何编译ROS2的工程了，先别着急结束，还有一个小作业~

参考资料:

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人