今天聊聊ROS2的地基——DDS

本文介绍了ros环境中的节点与无ros环境程序之间的通讯。其中plumbing采用DDS协议，ros2默认其中Fast-DDS，因此ros2节点默认是通过fastdds与其他节点(应用)进行通讯的，本文介绍的是在ros2环境下编写的节点与远程主机无ros环境通过fastrtps库编写的程序之间的通讯。ros2中的类型与C++, python, DDS type 之间的对应关系。

FastDDS 在高吞吐量和低延迟要求下的表现相对更强，尤其适合对通信性能有较高要求的分布式系统。

ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。DDS的核心是通信，能够实现通信的模型和软件框架非常多，这里我们列出常用的四种模型。 第一种，点对点模型，许多客户端连接到一个服务端，每次通信时，通信双方必须建立一条连接。当通信节点增多时，连接数也会增多。而且每个客户端都需要知道服务器的具体地址和所提供的服务，一旦服务器地址发生变化，所有客户端都会受到影响。第二种，Broker模型，针对点对

本文先是简单介绍ROS2的通讯层DDS，进而介绍如何基于Fast-DDS实现共享内存通讯。

This article makes the case for using DDS as the middleware for ROS, outlining the pros and cons of this approach, as well as considering the impact to the user experience and code API that using DDS ...

而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。本文主要介绍如何在docker环境中安装使用ROS2，并且也会介绍ROS2的有些优势和基本概念。其实可以在Dokcerhub上找别人安装好的22.04镜像，为了学习本文带大家在纯净的22.04上安装一遍。这里安装桌面版本的ROS2基本相关的功能包都安装。

參考資料鏈接： ROS on DDS：http://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ROS 2 and different DDS/RTPS vendors：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/DDS-and-ROS-middleware-implementations/ ROS...

DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）是一种用于实时系统的通信中间件，它为分布式应用程序提供可靠、高效的数据传输。ROS 2 使用 DDS 作为其底层通信机制，因此理解 DDS 的基本概念对于 ROS 2 编程至关重要。

ROS2高效学习第一章 -- ros2系统介绍及DDS引入

近期，在汽车通信圈讨论较火的话题中，DDS绝对排得上号。而对于面向服务的通信协议，DDS与SOME/IP各自的优劣？DDS能否替换SOME/IP等问题也随之而来。孰优孰劣，今天暂且不探讨这些问题，我们先来了解下什么是DDS？ DDS简介 DDS定义：Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。 ..

参考：answers.ros.org/question/403517/ros2-network-communication-does-it-even-work-reliably/reliably？目前，调通就很开心，最长测试过100小时，还别说，各种小bug，但是大问题不会有。算可靠稳定吗？汇总：111首先，可以说已经设法让两台计算机互相看到。超级简单，只需将它们设置在同一个 wifi 和 BAM 中，就可以在另一台计算机上看到正在发布的主题。但是，通信随机中断，必须重置 ros2 守护程序才能使其再次工作

ROS2与DDS的关系（ROS2 on DDS）；什么是DDS；基于DDS构建ROS2；

ROS 2（Robot Operating System 2）采用了Data Distribution Service (DDS)作为其底层通信中间件，以提供灵活且强大的分布式通信能力。与ROS 1使用的基于TCPROS/UDPROS的通信机制不同，ROS 2通过DDS支持更广泛的特性，如发现机制、服务质量（QoS）策略和跨网络的无缝通信等。

ROS2 系统DDS机制