文章详细介绍了ROS中的服务通信机制，包括概念、作用、理论模型以及自定义SRV文件的创建和调用过程。在C++和Python中实现服务通信，涉及服务端和客户端的代码编写，以及CMakeLists.txt的配置。此外，还提供了VSCode的相关配置建议。
目录
ROS：通信机制
一、服务通信机制简介
服务通信是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:
机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。
在上述场景中，就使用到了服务通信。
一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果
与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。
1.1概念
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
1.2作用
用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
二、服务通信理论模型
服务是一种带有应答的通信机制，与话题的通信相比，其减少了Listener与Talker之间的RPC通信。
服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:
ROS master(管理者)
Server(服务端)
Client(客户端)
ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。
0、Talker注册
Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROS Master注册发布者的信息，包含所提供的服务名;ROS Master会将节点的注册信息加入注册列表中。
1、Listener注册
Listener启动，同样通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要订阅的服务名。
2、ROS Master进行信息匹配
Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待该服务的提供者加入：如果找到匹配的服务提供者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。
4、Listener与Talker建立网络连接
Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。
5、Talker向Listener发布服务应答数据
Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完成后，向Listener发送应答数据。
三、服务通信自定义srv
3.1目的
服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。
3.2流程
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
按照固定格式创建srv文件
编辑配置文件
编译生成中间文件
3.2.1创建srv文件
服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割，具体实现如下:
功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
3.2.2编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!--
exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
-->
CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files(
FILES
AddInts.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
3.2.3.编译
编译后的中间文件查看:
C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)
后续调用相关 srv 时，是从这些中间文件调用的
四、服务通信自定义srv调用(C++)
4.1要求
编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。
4.2流程
分析:
在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
服务端
客户端
数据
流程:
编写服务端实现；
编写客户端实现；
编辑配置文件；
编译并执行。
4.3vscode配置
需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/opt/ros/noetic/include/**",
"/usr/include/**",
"/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17"
}
],
"version": 4
}
4.4服务端代码
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算产生响应
1.包含头文件
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创建一个服务对象
5.处理请求并产生响应
6.spin()
*/
bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request & request,
plumbing_server_client::AddInts::Response & response)
{
//1.处理请求
int num1 = request.num1;
int num2 = request.num2;
ROS_INFO("收到的请求数据是:num1=%d,num2=%d",num1,num2);
//2.组织响应
int sum=num1+num2;
response.sum = sum;
ROS_INFO("求和的结果： sum= %d",sum);
return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"heishui");//节点名称需保证唯一
// 3.创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建一个服务对象
ros::ServiceServer serve = nh.advertiseService("addInts",doNums);
ROS_INFO("服务端启动");
// 5.处理请求并产生响应
// 6.spin()
ros::spin();
return 0;
}
4.5客户端代码
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
客户端实现：提交两个整数，并处理响应的结果
1.包含头文件
2.初始化ros节点
3.创建节点句柄
4.创建一个客户端对象
5.请求请求并产生响应，并组织进 request
实现参数的动态提交
1.格式 rosrun xxxx xxxx 12 34
2.节点执行时，需要获取命令中的参数，
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
//获取命令中的参数
if(argc !=3)
{
ROS_INFO("提交的参数个数不对");
return 1;
}
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"dabao");//节点名称需保证唯一
// 3.创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建一个客户端对象
ros::ServiceClient client=nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
ROS_INFO("客户端启动");
// 5.处理请求并产生响应
plumbing_server_client::AddInts ai;
//5.1组织请求
//规定数字
// ai.request.num1=100;
// ai.request.num2=200;
//获取命令中的参数
ai.request.num1=atoi(argv[1]);
ai.request.num2=atoi(argv[2]);
//5.2处理响应
//一般操作是先启动服务端，在启动客户端，否则报错
//可以先将客户端挂起。ros中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动
//调用判断服务器状态的函数
//函数1
//client.waitForExistence();
//函数2
ros::service::waitForService("addInts");
bool flag =client.call(ai);
if(flag)
{
ROS_INFO("响应成功");
//获取结果
ROS_INFO("响应结果sum= %d",ai.response.sum);
}
else
{
ROS_INFO("处理失败");
}
return 0;
}
4.6配置 CMakeLists.txt
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)
add_executable(demo02_client src/demo02_client.cpp)
## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(demo02_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(demo01_server
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_client
${catkin_LIBRARIES}
)
4.7执行
需要先启动服务:rosrun 包名 服务
然后再调用客户端 :rosrun 包名 客户端 参数1 参数2
结果:
注意:
如果先启动客户端，那么会导致运行失败
优化:
在客户端发送请求前添加:client.waitForExistence();
或:ros::service::waitForService(“AddInts”);
这是一个阻塞式函数，只有服务启动成功后才会继续执行
此处可以使用 launch 文件优化，但是需要注意 args 传参特点
五、服务通信自定义srv调用(python)
5.1需求
编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。
5.2流程
分析:
在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
服务端
客户端
数据
流程:
编写服务端实现；
编写客户端实现；
为python文件添加可执行权限；
编辑配置文件；
编译并执行。
5.3vscode配置
需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:
{
"python.autoComplete.extraPaths": [
"/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
]
}
5.4服务端代码
! /usr/bin/env python
import rospy
# from plumbing_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsRespones
from plumbing_server_client.srv import *
"""
服务端：解析客户端请求，产生响应
1.导包
2.初始化ros节点s
3.创建服务端对象
4.处理逻辑（回调函数）
5spin()
"""
#参数：封装了请求数据
#返回值：响应数据
def doNum(request):
#1.解析提交的两个整数
num1=request.num1
num2=request.num2
#2.求和
sum=num1+num2
#3.将结果封装进响应
response = AddIntsResponse()
response.sum=sum
rospy.loginfo("服务器解析数据num1= %d, num2= %d,响应的结果:sum= %d",num1,num2,sum)
return response
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化ros节点
rospy.init_node("heishui")
# 3.创建服务端对象
server = rospy.Service("addInts",AddInts,doNum)
rospy.loginfo("服务器已经启动")
# 4.处理逻辑（回调函数）
# 5spin()
rospy.spin()
5.5客户端代码
#! /usr/bin/env python
import rospy
# from plumbing_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsRespones
from plumbing_server_client.srv import *
import sys
"""
客户端：组织并提交请求，处理服务端响应
1.导包
2.初始化ros节点s
3.创建客户端对象
4.组织请求数据并发送请求
5.处理响应
"""
if __name__ == "__main__":
#判断参数长度
if len(sys.argv)!=3:
rospy.logerr("传入参数个数不对")
sys.exit(1)
# 2.初始化ros节点
rospy.init_node("erhei")
# 3.创建服务端对象
client = rospy.ServiceProxy("addInts",AddInts)
rospy.loginfo("客户端已经启动")
# 4.组织请求数据并发送请求
#固定数字
# response=client.call(12,34)
#捕捉传入的参数
num1=int(sys.argv[1])
num2=int(sys.argv[2])
# 一般操作是先启动服务端，在启动客户端，否则报错
# 可以先将客户端挂起。ros中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动
# 调用判断服务器状态的函数
# 函数1
# client.wait_for_service()
#函数2
rospy.wait_for_service("addInts")
response=client.call(num1,num2)
#5.处理响应
rospy.loginfo("响应的数据：%d",response.sum)
5.6设置权限
终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py
5.7配置 CMakeLists.txt
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/AddInts_Server_p.py
scripts/AddInts_Client_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
5.8执行
需要先启动服务:rosrun 包名 服务
然后再调用客户端 :rosrun 包名 客户端 参数1 参数2
结果：
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