Linux基于设备树的字符设备驱动框架

路溪非溪

已于 2025-03-16 22:09:07 修改

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文章标签： linux 运维服务器

于 2024-08-02 22:01:17 首次发布

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掌握设备树是 Linux 驱动开发人员必备的技能！因为在新版本的 Linux 中，ARM 相关的驱动全部采用了设备树(也有支持老式驱动的，比较少)，最新出的 CPU 其驱动开发也基本都是基于设备树的，比如 ST 新出的 STM32MP157、NXP的 I.MX8系列等。我们所使用的Linux版本为 4.1.15，其支持设备树，所以正点原子I.MX6U ALPHA 开发板的所有 Linux 驱动都是基于设备树的。

最原始的驱动框架，需要手动加载驱动，手动注册设备节点；

新的字符设备驱动主要是优化手动注册设备节点的问题，手动加载驱动后可以自动注册字符设备节点；

而设备树对驱动的影响主要是在加载驱动进行初始化时，对硬件外设的一系列配置工作。

有个专栏可以参考：Linux设备树详解(一) 基础知识_linux 设备树-CSDN博客

通俗理解，就是硬件做好了一块板子，然后就可以用设备树文件来描述这块板子上的硬件资源信息，相当于一个小数据库，然后软件去拿这些数据，就能获取对应的硬件信息了，从而不必再自己去定义这些硬件信息了。

Linux内核从3.x开始引入设备树的概念，用于实现驱动代码与设备信息相分离。在设备树出现以前，所有关于设备的具体信息都要写在驱动里，一旦外围设备变化，驱动代码就要重写。引入了设备树之后，驱动代码只负责处理驱动的逻辑，而关于设备的具体信息存放到设备树文件中，这样，如果只是硬件接口信息的变化而没有驱动逻辑的变化，驱动开发者只需要修改设备树文件信息，不需要改写驱动代码。比如在ARM Linux内，一个.dts(device tree source)文件对应一个ARM的machine，一般放置在内核的"arch/arm/boot/dts/"目录内，比如exynos4412参考板的板级设备树文件就是"arch/arm/boot/dts/exynos4412-origen.dts"。这个文件可以通过$make dtbs命令编译成二进制的.dtb文件供内核驱动使用。

基于同样的软件分层设计的思想，由于一个SoC可能对应多个machine，如果每个machine的设备树都写成一个完全独立的.dts文件，那么势必相当一些.dts文件有重复的部分，为了解决这个问题，Linux设备树目录把一个SoC公用的部分或者多个machine共同的部分提炼为相应的.dtsi文件。这样每个.dts就只有自己差异的部分，公有的部分只需要"include"相应的.dtsi文件, 这样就是整个设备树的管理更加有序。

本质上，Device Tree改变了原来用code方式将HW配置信息嵌入到内核代码的方法，改用bootloader传递一个DB的形式。对于嵌入式系统，在系统启动阶段，bootloader会加载内核并将控制权转交给内核在linux kernel中，Device Tree的设计目标就是如此。

在devie tree中，可描述的信息包括：

1、CPU的数量和类别

2、内存基地址和大小

3、总线和桥

4、外设连接

5、中断控制器和中断的使用情况

6、GPIO控制器和GPIO使用情况

7、clock控制器和clock使用情况

它基本就是一棵电路板上的CPU、总线、设备组成的树，Bootloader会将这棵树传递给内核，然后内核来识别这棵树，并根据它展开出Linux内核中的platform_device、i2c_client、spi_device等设备，而这些设备用到的内存、IRQ等资源，也被传递给内核，内核会将这些资源绑定给展开的相应设备

设备树相关知识内容

具体参考：

Linux如何在设备树中表示和引用设备信息-CSDN博客

Linux内核如何确认是否匹配设备？

根节点 compatible 属性

每个节点都有 compatible 属性，根节点“/”也不例外，imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中根节点的 compatible 属性内容如下所示：

可以看出，compatible 有两个值：“fsl,imx6ull-14x14-evk”和“fsl,imx6ull”。前面我们说了，设备节点的 compatible 属性值是为了匹配 Linux 内核中的驱动程序，那么根节点中的 compatible属性是为了做什么工作的？通过根节点的 compatible 属性可以知道我们所使用的设备，一般第一个值描述了所使用的硬件设备名字，比如这里使用的是“imx6ull-14x14-evk”这个设备，第二个值描述了设备所使用的 SOC，比如这里使用的是“imx6ull”这颗 SOC。Linux 内核会通过根节点的 compoatible 属性查看是否支持此设备，如果支持的话设备就会启动 Linux 内核。接下来我们就来学习一下 Linux 内核在使用设备树前后是如何判断是否支持某款设备的。这里的设备说的是开发板吧？不是说外设设备。

使用设备树之前设备匹配方法

在没有使用设备树以前，uboot 会向 Linux 内核传递一个叫做 machine id 的值，machine id也就是设备 ID，告诉 Linux 内核自己是个什么设备，看看 Linux 内核是否支持。Linux 内核是支持很多设备的，针对每一个设备(板子)，Linux内核都用MACHINE_START和MACHINE_END来定义一个 machine_desc 结构体来描述这个设备，比如在文件 arch/arm/mach-imx/mach-mx35_3ds.c 中有如下定义：

上述代码就是定义了“Freescale MX35PDK”这个设备，其中 MACHINE_START和MACHINE_END 定义在文件 arch/arm/include/asm/mach/arch.h 中，内容如下：

根据 MACHINE_START 和 MACHINE_END 的宏定义，将示例代码 43.3.4.2 展开后如下所示：

从示例代码 43.3.4.3 中可以看出，这里定义了一个 machine_desc 类型的结构体变量 __mach_desc_MX35_3DS ，这个变量存储在 “ .arch.info.init ” 段中。第 4 行的 MACH_TYPE_MX35_3DS 就是 “ Freescale MX35PDK ” 这个板子的 machine id 。 MACH_TYPE_MX35_3DS 定义在文件 include/generated/mach-types.h 中，此文件定义了大量的 machine id，内容如下所示：

第 287 行就是 MACH_TYPE_MX35_3DS 的值，为 1645。

前面说了，uboot 会给 Linux 内核传递 machine id 这个参数，Linux 内核会检查这个 machine id，其实就是将 machine id 与示例代码 43.3.4.3 中的这些 MACH_TYPE_XXX 宏进行对比，看看有没有相等的，如果相等的话就表示 Linux 内核支持这个设备，如果不支持的话那么这个设备就没法启动 Linux 内核。

使用设备树以后的设备匹配方法

当 Linux 内核引入设备树以后就不再使用 MACHINE_START 了，而是换为了DT_MACHINE_START。

可以看出，DT_MACHINE_START 和 MACHINE_START 基本相同，只是.nr 的设置不同，在 DT_MACHINE_START 里面直接将.nr 设置为~0。说明引入设备树以后不会再根据 machine id 来检查 Linux 内核是否支持某个设备了。

打开文件 arch/arm/mach-imx/mach-imx6ul.c，有如下所示内容：

machine_desc 结构体中有个.dt_compat 成员变量，此成员变量保存着本设备兼容属性，示例代码 43.3.4.5 中设置.dt_compat = imx6ul_dt_compat，imx6ul_dt_compat 表里面有"fsl,imx6ul"和"fsl,imx6ull"这两个兼容值。只要某个设备(板子)根节点“/”的 compatible 属性值与imx6ul_dt_compat 表中的任何一个值相等，那么就表示 Linux 内核支持此设备。imx6ull-alientek-emmc.dts 中根节点的 compatible 属性值如下：
compatible = "fsl,imx6ull-14x14-evk", "fsl,imx6ull";
其中“fsl,imx6ull”与 imx6ul_dt_compat 中的“fsl,imx6ull”匹配，因此 I.MX6U-ALPHA 开发板可以正常启动 Linux 内核。如果将 imx6ull-alientek-emmc.dts 根节点的 compatible 属性改为其他的值，比如：
compatible = "fsl,imx6ull-14x14-evk", "fsl,imx6ullll"
重新编译 DTS，并用新的 DTS 启动 Linux 内核，结果如图 43.3.4.1 所示的错误提示：

当我们修改了根节点 compatible 属性内容以后，因为 Linux 内核找不到对应的设备，因此Linux 内核无法启动。在 uboot 输出 Starting kernel…以后就再也没有其他信息输出了。

向节点追加或修改内容

产品开发过程中可能面临着频繁的需求更改，一旦硬件修改了，我们就要同步的修改设备树文件，毕竟设备树是描述板子硬件信息的文件。假设现在有个六轴芯片fxls8471，fxls8471 要接到 I.MX6U-ALPHA 开发板的 I2C1 接口上，那么相当于需要在 i2c1 这个节点上添加一个 fxls8471 子节点。先看一下 I2C1 接口对应的节点，打开文件 imx6ull.dtsi 文件，找到如下所示内容：

示例代码 43.3.5.1 就是 I.MX6ULL 的 I2C1 节点，现在要在 i2c1 节点下创建一个子节点，这个子节点就是 fxls8471，最简单的方法就是在 i2c1 下直接添加一个名为 fxls8471 的子节点，如下所示：

第 947~950 行就是添加的 fxls8471 这个芯片对应的子节点。但是这样会有个问题！i2c1 节点是定义在 imx6ull.dtsi 文件中的，而 imx6ull.dtsi 是设备树头文件，其他所有使用到 I.MX6ULL这颗 SOC 的板子都会引用 imx6ull.dtsi 这个文件。直接在 i2c1 节点中添加 fxls8471 就相当于在其他的所有板子上都添加了 fxls8471 这个设备，但是其他的板子并没有这个设备啊！因此，按照示例代码 43.3.5.2 这样写肯定是不行的。

这里就要引入另外一个内容，那就是如何向节点追加数据，我们现在要解决的就是如何向i2c1 节点追加一个名为 fxls8471 的子节点，而且不能影响到其他使用到 I.MX6ULL 的板子。I.MX6U-ALPHA 开发板使用的设备树文件为 imx6ull-alientek-emmc.dts，因此我们需要在imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中完成数据追加的内容，方式如下：

第 1 行，&i2c1 表示要访问 i2c1 这个 label 所对应的节点，也就是 imx6ull.dtsi 中的“i2c1: i2c@021a0000”。

第 2 行，花括号内就是要向 i2c1 这个节点添加的内容，包括修改某些属性的值。

打开 imx6ull-alientek-emmc.dts，找到如下所示内容：

示例代码 43.3.5.4 就是向 i2c1 节点添加/修改数据，比如第 225 行的属性“clock-frequency”就表示 i2c1 时钟为 100KHz。“clock-frequency”就是新添加的属性。

第 228 行，将 status 属性的值由原来的 disabled 改为 okay。

第 230~234 行，i2c1 子节点 mag3110，因为 NXP 官方开发板在 I2C1 上接了一个磁力计芯片 mag3110，正点原子的 I.MX6U-ALPHA 开发板并没有使用 mag3110。

第 236~242 行，i2c1 子节点 fxls8471，同样是因为 NXP 官方开发板在 I2C1 上接了 fxls8471这颗六轴芯片。

因为示例代码 43.3.5.4 中的内容是 imx6ull-alientek-emmc.dts 这个文件内的，所以不会对使用 I.MX6ULL 这颗 SOC 的其他板子造成任何影响。这个就是向节点追加或修改内容，重点就是通过&label 来访问节点，然后直接在里面编写要追加或者修改的内容。

练习：创建小型模板设备树

上一节已经对 DTS 的语法做了比较详细的讲解，本节我们就根据前面讲解的语法，从头到尾编写一个小型的设备树文件。当然了，这个小型设备树没有实际的意义，做这个的目的是为了掌握设备树的语法。在实际产品开发中，我们是不需要完完全全的重写一个.dts 设备树文件，一般都是使用 SOC 厂商提供好的.dts 文件，我们只需要在上面根据自己的实际情况做相应的修改即可。在编写设备树之前要先定义一个设备，我们就以 I.MX6ULL 这个 SOC 为例，我们需要在设备树里面描述的内容如下：

①、I.MX6ULL 这个 Cortex-A7 架构的 32 位 CPU。

②、I.MX6ULL 内部 ocram，起始地址 0x00900000，大小为 128KB(0x20000)。

③、I.MX6ULL 内部 aips1 域下的 ecspi1 外设控制器，寄存器起始地址为 0x02008000，大小为 0x4000。

④、I.MX6ULL 内部 aips2 域下的 usbotg1 外设控制器，寄存器起始地址为 0x02184000，大小为 0x4000。

⑤、I.MX6ULL 内部 aips3 域下的 rngb 外设控制器，寄存器起始地址为 0x02284000，大小为 0x4000。

为了简单起见，我们就在设备树里面就实现这些内容即可，首先，搭建一个仅含有根节点“/”的基础的框架，新建一个名为 myfirst.dts 文件，在里面输入如下所示内容：

设备树框架很简单，就一个根节点“/”，根节点里面只有一个 compatible 属性。我们就在这个基础框架上面将上面列出的内容一点点添加进来。

添加 cpus 节点

首先添加 CPU 节点，I.MX6ULL 采用 Cortex-A7 架构，而且只有一个 CPU，因此只有一个 cpu0 节点，完成以后如下所示：

第 4~14 行，cpus 节点，此节点用于描述 SOC 内部的所有 CPU，因为 I.MX6ULL 只有一个 CPU，因此只有一个 cpu0 子节点。

添加 soc 节点

像 uart，iic 控制器等等这些都属于 SOC 内部外设，因此一般会创建一个叫做 soc 的父节点来管理这些 SOC 内部外设的子节点，添加 soc 节点以后的 myfirst.dts 文件内容如下所示：