基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划

最新推荐文章于 2025-02-11 20:59:05 发布

逐风的小黄

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分类专栏：无人驾驶文章标签：四阶贝塞尔曲线路径规划

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本文提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶轨迹规划方法，确保轨迹满足运动学约束和曲率连续性。通过解耦速度控制和转向控制，生成满足初始和目标状态的曲线，同时考虑了无人车的转向能力和加速度限制。轨迹规划通过调整三个自由变量来确定四阶贝塞尔曲线的控制点，以满足无人车的初始和目标状态约束。

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基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划

背景

对于实际的无人车系统来说, 轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束。为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹, 提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法. 在该方法中, 轨迹规划问题首先被分解为轨形规划及速度规划两个子问题.。为了满足运动学约束、初始状态约束、目标状态约束以及曲率连续约束, 由3 个参数确定的四阶贝塞尔曲线来规划轨迹形状。

采用四阶贝塞尔曲线的优点

1、本文提出的轨迹规划方法是基于四阶贝塞尔曲线的, 其生成的轨迹满足运动学约束, 并且轨迹以及轨迹曲率是连续的。
2、本文生成的轨迹曲率是有界的.该边界由无人车的转向能力确定, 从而保证该轨迹对转向机构来说是可行的。
3、本文生成的轨迹速度及加速度是连续的, 并且加速度是有界的。
4、本文提出的轨迹规划方法对参数初值是不敏感的, 不需要预先存储参数与状态的对应关系。