视觉SLAM笔记（29） g2o

SLAM图优化g2o 图优化g2o框架 图优化的英文是 graph optimization 或者 graph-based optimization， “图”其实是数据结构中的graph。凸优化的英文是 convex optimization，这里的“凸”其实是凸函数的意思，所以单从英文就能区分开。 图优化有什么优势？ SLAM的后端一般分为两种处理方法，一种是以扩展卡尔曼滤波（EKF）为代表的滤波方法，一种是以图优化为代表的非线性优化方法。SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化。 滤波方法尤其是EKF方

视觉SLAM课程-第7讲作业：SLAM中g2o入门详解，直接法BA

文章目录基本框架算法流程参考文章参考论文 g2o： General Graphic Optimization，是基于图优化的库 图优化（graph optimization),是一种将非线性优化和图论结合起来的理论。图优化里的图就是数据结构里的图，一个图由若干个顶点（vertex），以及连接这些顶点的边（edge）组成。 比如一个机器人在房屋里移动，它在某个时刻 t 的位姿（pose）就是一个顶点，这个也是待优化的变量。而位姿之间的关系就构成了一个边，比如时刻 t 和时刻 t+1 之间的相对位姿变换矩阵就

0. 前言 在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。作者分别从Ceres和Eigen两个函数进行了深入的解析，这一篇文章主要对G2O函数库进行详细的阐述，来方便各位后续的开发。 1.G2O示例 相较于Ceres而言，G2O函数库相对较为复杂，但是适用面更加广。Ceres库向通用的最小二乘问题的

（6自由度，

1. G2O示例 相较于Ceres而言，G2O函数库相对较为复杂，但是适用面更加广，可以解决较为复杂的重定位问题。Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。而图优化，是把优化问题表现成图的一种方式，这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点,以及连着这些顶点的边组成。在这里，我们用顶点表示优化变量，而用边表示误差项。 为了使用g2o,首先要将曲线拟合问题抽象成图优化。这个过程中，只要记住节点为优化变量，边为误差项即可。曲线拟合的图优化问题可以画成以下形式：

这里总结一下在高翔的课程里看到的g2o相关的内容： 最小二乘和概率分布的关系，这里cryril的课里也有一些，但是两个好像不太一样？ g2o软件可以做的和我们要做的 我们需要维护边和节点，也就是误差项的形式 雅各比矩阵、增量方程构建、增量方程求解、迭代——这些事情可以由g2o完成。 g2o是一个通用图优化求解库 ...

G2O使用说明（SLAM） 范例：在使用G2O要明确目标函数是什么，优化变量是几维，误差项是几维。举例说明：现在有很多个点符合y=exp(ax2+bx+c)+wy=exp(ax^{2}+bx+c)+wy=exp(ax2+bx+c)+w,其中w为高斯噪声。那么目标函数就是e(a,b,c)=y−exp(ax2+bx+c)e(a,b,c)=y-exp(ax^{2}+bx+c)e(a,b,c)=y−exp(ax2+bx+c)使得它最小(最小二乘法的原理)。优化变量就是a、b、c是三维的，误差项是e(a,b,c)的值

如果想学好视觉slam，看来g2o是无论如何都绕不开的一个槛。我也在学习这个库的使用，希望可以分享一点学习心得～ 感谢无人的回忆的转载的博客以及半闲居士做的系列博客。 目前的准备是讲《视觉slam十四讲》中所有用到g2o的部分都给弄明白，那么咱们开始吧～ 文章目录概论定义顶点和边的类型构建图并选择优化算法调用g2o进行优化，返回结果第6讲 拟合曲线：g2o_curve_fitting1. 定义顶...

顶点 优化变量，pnp是位姿，后端里就是或者路标点和位姿。 需要自己定义优化变量维度，写初始化更新函数 初始化实现 边 观测值，用于优化，pnp里就是二维像素坐标，后端里就是。 需要自己写误差函数和雅克比矩阵函数 ...

G2O以稀疏优化器（SparseOptimizer）为核心，分为图的构建与求解器构建两部分，分别对应该图的上下两部分。

视觉SLAM课程ch4--相机模型，非线性优化

这块还是写得不错的 转载自：https://mp.weixin.qq.com/s/NeveBIh5bb37CUyVVNocLw SLAM本质剖析-G2O 原创 lovely_yoshino 古月居 今天 0 前言 在了解SLAM的原理、流程后，个人经常实时困惑该如何去从零开始去设计编写一套能够符合我们需求的SLAM框架。作者认为Ceres、Eigen、Sophus、G2O这几个函数库无法避免，尤其是Ceres函数库在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用。 作者分.

编译安装g2o: 1、下载代码包： https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 2、安装依赖项 znkz@znkz:~$ sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev E: 无...

SLAM：：g2o学习例程（一）曲线拟合 使用g2o库对曲线进行拟合 g2o库使用的是截至2019年7月10日github上的最新版本 直接上代码，带注释 #include <iostream> #include <iostream> #include <g2o/core/base_vertex.h> #include <g2o/co...