03_FOC学习之-闭环速度控制

硬件平台：

STM32F4核心板。
DRV8313驱动版
云台电机。

参考资料

• DengFOC

闭环速度控制

控制要求：

外部随意输入目标速度 （target_speed）数值为正表示正转，数值为负表示反转。电机均可以达到设定速度值。当外部加负载时，电机也可快速响应。

控制原理：

在FOC控制中通过坐标变换（Clarke + Park）将三相定子电流解耦为：

• 直轴电流 (Id)：控制磁场强度（通常设为零以实现最大转矩电流比）。
• 交轴电流 (Iq)：直接控制电机转矩（扭矩）。

通过实时追踪转子位置（借助编码器或霍尔传感器），FOC确保电流矢量始终与转子磁场垂直，实现类似直流电机的线性转矩控制。

因此。速度闭环控制通过是通过实时调整电机电流，使电机实际转速精准跟踪目标转速。核心思想是将三相电流分解为直轴分量（$I_d$）和交轴分量（$I_q$），分别控制磁场和转矩。

采集三相电流$I_a$、$I_b$、$I_c$，经Clarke变换和Park变换转换为$I_d$、$I_q$：
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