Fanuc机器人的坐标变换矩阵的研究2

一、Funuc用户坐标系的介绍

        Funuc（发那科）机器人的用户坐标系由XYZWPR定义，解释如下：

1. XYZ：用户坐标系原点在世界坐标系的坐标（X、Y、Z的值）
2. WPR：由世界坐标系绕世界坐标系（固定坐标系）本身的X轴、Y轴、Z轴的回转角（W、P、R）

   对于WPR的解释，图示如下：

二、用户坐标系与世界坐标系的坐标转换

2.1 举例如下：

根据用户坐标系数据：XYZ=(1100,600,400) WPR=(-50,60,-120)得到转换矩阵T。

T  x    用户坐标系下坐标 = 世界坐标系下的坐标。验证过程如下：