一抹烟霞的博客

原创 修复ImportError: libnccl.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

https://docs.nvidia.com/deeplearning/nccl/install-guide/index.htmlhttps://developer.nvidia.com/nccl

原创 修复：ImportError: libcusparseLt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

https://discuss.pytorch.org/t/importerror-libcusparselt-so-0-cannot-open-shared-object-file-no-such-file-or-directory/190061/5

原创 如何使用conda虚拟环境编译ros包

conda create -n ros_env python=3.8 -y # Noetic 支持 Python 3.8。✅ 4. 安装依赖项(CMake、catkin、rosdep 等)✅ 3. 在 Conda 环境中配置 ROS 环境变量。✅ 5. 初始化 rosdep(如果还没做)✅ 6. 创建并配置 Catkin 工作空间。✅ 2. 创建并激活 Conda 环境。

原创 深度优先和广度优先搜索

【代码】深度优先和广度优先搜索。

原创 重新启动CUDA驱动

重新启动CUDA驱动在Linux中，CUDA驱动通常是由NVIDIA的nvidia-driver控制的。如果CUDA驱动出现问题，你可以通过重启NVIDIA的驱动程序来恢复正常。可以通过以下步骤进行重启：1.1 停止GPU服务你可以使用以下命令停止nvidia-persistenced服务(这个服务管理GPU的持久化模式)：sudo systemctl stop nvidia-per...

原创 解决vscode无法打开大的文件

"files.maxFileSizeMB": 这是另一个相关设置，它定义了 VSCode 能够尝试打开的最大文件大小(以MB为单位)。如果你的文件大小超过了这个限制，VSCode 可能不会打开这个文件。因此修改这个为较大的值即可...

原创 解决huggingface下载过慢的问题

使用国内镜像export HF_ENDPOINT="https://hf-mirror.com"

原创 多格式3D可视化工具

https://3dconvert.nsdt.cloud/conv/to/xyz

原创 python:urllib.error.URLError: urlopen error [SSL: CERTIFICAT

import sslssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

原创 各种特殊损失函数

死区损失函数点击查看代码import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt# Define the parametersa = 2b = 5epsilon = 0.1# Define the loss function L(x) and its derivativedef L(x, a, b, epsilon): ...

原创 特征值和特征向量的几何意义

原创 矩阵求导网站

https://www.matrixcalculus.org/

原创 方差传递公式

假设\(Y=f(X)\),则$Var(Y) = \Sigma{\frac{\partial f}{\partial x_i}} Var(x_i) $

原创 二分图匹配算法

匈牙利算法、Hopcroft-Karp算法和Kuhn-Munkres算法是三种常见的二分图匹配算法，它们在实现方式、时间复杂度和适用场景上有所差异。以下是它们的区别和优缺点：匈牙利算法：实现方式：匈牙利算法使用深度优先搜索(DFS)来寻找增广路径，通过不断更新匹配的顶点对来找到最大匹配。时间复杂度：匈牙利算法的时间复杂度为O(VE)，其中V是顶点数，E是边数。优点：实现简单，易于理...

原创 旋转向量与旋转矩阵的相互转化

【代码】旋转向量与旋转矩阵的相互转化。

原创 chatgpt论文润色

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原创 Ceres 中的线性求解器类型（linear_solver_type）

Ceres Solver中的线性求解器类型(linear_solver_type)有多个选项，包括：DENSE_QR：使用稠密QR分解方法求解线性方程组。适用于内存足够的小规模问题，求解速度较快。DENSE_SCHUR：使用Schur补方法进行求解。适用于大规模问题，但内存消耗较大。SPARSE_NORMAL_CHOLESKY：使用稀疏Cholesky分解方法求解正规方程。适用于具有稀...

原创 VSCode连接远程服务器里的docker容器

https://zhuanlan.zhihu.com/p/361934730

原创 ImportError: OpenCV loader: missing configuration file: ['config-3.8.py', 'config-3.py']. Check Open...

https://blog.csdn.net/u014734886/article/details/96997097

原创 增加swap空间

https://blog.csdn.net/littleRpl/article/details/92626436?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1-92626436-blog-53610412.pc_relevant_...

原创 公开数据集下载

https://opendatalab.org.cn/

原创 一文入门图像分类

在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/f92eadb1b35843bf82d98c6f9aa1b46e.png)query：查询特征，即我关心的特征有哪些。以自动驾驶举例，比如我关心车、行人、车道等三类特征；## 4.6 随机深度 Stochastic Depth。key：图像中有什么，比如图像中有车和车道这两种特征。## 4.6 丢弃层 Dropout。

原创 Eigen中pretranslate和translate的区别

pretranslate(t)表示对三维空间向量v进行旋转操作R后，直接加上该平移量t，即Rv+t；而translate(t)需要对t也进行旋转操作，即Rv+Rt。

原创 基于梯度下降神经网络训练整体流程

批量梯度下降法（Batch Gradient Descent，简称BGD）是梯度下降法最原始的形式，它的具体思路是在更新每一参数时都使用所有的样本来进行更新，其数学形式如下：优缺点：在凸优化(Convex Optimization)的情况下，一定会找到最优解在非凸优化的情况下，一定能找到局部最优解由于批量梯度下降法在更新每一个参数时，都需要所有的训练样本，所以训练过程会随着样本数量的加大而变得异常的缓慢,单次参数调整计算量大不适合在线(Online)的情况。

原创 计算两个向量的旋转矩阵

先叉乘得到旋转轴再点乘得到角度最后使用Rodrigues 公式https://zhuanlan.zhihu.com/p/134299994

原创 如何在命令行使用conda虚拟环境

在命令行指定python路径启动： ~/anaconda3/envs/<你的虚拟环境路径>/bin/pythonx.x

原创 切换bash和zsh

切换成bashchsh -s /bin/bash切换成zshchsh -s /bin/zsh

原创 机器人的地图——占据栅格地图

1. 机器人地图的分类地图有很多种表示方式，例如，用经纬度标识地方的世界地图，城市的地铁图，校园指引图。第一种我们称为尺度地图(Metric Map)，每一个地点都可以用坐标来表示，比如北京在东经116°23′17''，北纬39°54′27''；第二种我们称为拓扑地图(Topological Map)，每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点，即图论中的图(Graph)，比如从地铁路线图...

原创 Minimum Snap轨迹规划详解（3）闭式求解

如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解(close form)的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP等式约束构建闭式法中的Q矩阵计算和之前一样(参照文章一)，但约束的形式与之前略为不同，在之前的方法中，等式约束只要构造成[...]p=b的形式就可以了，而闭式法中，每段...

原创 OpenXRLab

OpenXRLab扩展现实开源平台(https://openxrlab.org.cn/)，包含了6大工具箱：SLAM、SfM、视觉重定位、动作捕捉、动作生成和NeRF，并且提供了一个将SLAM、SfM和视觉重定位打通连接起来的大场景AR Demo...

原创 知名无人驾驶公司：文远知行内推

投递简历入口：https://www.weride.ai/career内推码：NTANE4L

原创 git常见命令

Untracked files:文件未跟踪Changes to be committed：文件已暂存Changes not staged for commit:：文件未暂存git diff --cached or --staged（功能相同）已经暂存的改动git rm --cached [文件名] 只从暂存空间中删除-p 查看每次提交的内容差异-2 只显示最近两次的内容 将 master 分支推送到 origin 服务器时 删除分支 已经合并到当前分支的分支 尚未合并到当前分支的分支 创建并切换

原创 AI抠图工具

https://www.magiceraser.io/

原创 gdb调试ROS程序

https://guyuehome.com/33790

原创 用Python3 调用cv_bridge

bugdynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost）原因是在python3中调用了cv_bridge，而ros默认的cv_bridge是python2的解决（用python3编译）参考 https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1

原创 R3LIVE代码注释

详细代码注释：https://gitee.com/qcl5683/R3LIVE-CommentV

原创 Ubuntu18.04 ros-melodic opencv版本冲突问题解决

原链接：https://blog.csdn.net/Shushan1/article/details/116588614问题描述ros自带的opencv版本和自己安装的opencv版本冲突导致如下报错解决办法修改cv_bridge指定的opencv版本sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake修改如下两个地方#if(NOT "include;/usr/include;/usr/include

原创 多传感器标定工具

https://github.com/calibtoolkit/calibration_kit

原创 多版本cuda安装

https://www.jianshu.com/p/58ae2048c91a

原创 r2live论文阅读

文章目录连续时间的运动模型离散时间的IMU模型ESIKF（迭代误差状态卡尔曼滤波器）假设的先验分布激光：点到面的距离残差视觉：重投影残差⊞\boxplus⊞和⊟\boxminus⊟: 流型上的加减法连续时间的运动模型ama_mam​和ωm\omega_mωm​是IMU的加速度和角速度的原始测量值bab_aba​和bgb_gbg​是加速度和角速度的biasna=nban_a = n_{ba}na​=nba​和ng=nbgn_g = n_{bg}ng​=nbg​ 是随机游走的高斯白噪声离