canfestival之心跳和TPDO配置与实验和RPDO的配置与实验与回调函数

心跳的配置

配置在1000f到1fff的区间



下面看字典生成器的内容
内容是把心跳时间配置成1000=0x3e8（ms），，
配置这些后，配合上一章讲到的定时器和can发送和接收函数的配置，就可以收到1S发送上来的心跳报文。

效果：

PDO的说明

首先给出PDO的一些说明：
下面是TPDO和RPDO的cob-id定义，。
按道理说，只有4个接收对象和4个发送对象，但是可以自己加。

每个对象，都有自己的参数和映射参数（后面再讲），一开始我看的时候，老是不懂什么是对象，其实就是你可以理解为4个结构体，每个结构体都有很多自己成员参数。

注意：其实cobid是可以改的，就是可以不用按照这个来，但是，这是canopen规定了，你用了这个协议。就要用这个范围的id。

然后PDO，包括RPDO和TPDO的索引。

具体细分：

给出字典生成器的内容：
列举给出1800索引的参数，其他的可以自己下载生成器查看

1801索引的参数

pDO参数说明

目前我只用了FF,FE,FD：
子索引02h如果是FF，那么可以配合子索引为05h的定时器触发时间来使用。（我自己只用了这种方法，FFh）

FD，我是用来发送远程帧pDO，发送与相同cobid的TPDO远程帧，从机就会返回该cobid对应的映射参数。。

这个远程帧接收发送好像是不是FD，都是可以回传参数的。

FE，我用来通过RPDO来修改映射参数。

映射参数

一开始我也是一脸懵逼。
后来想明白了。其实就是指针取地址的过程

把数据都放在2000h开始的自定义区域

1A00其实就是相当于存放指针的数组

然后把2000h这个地址放到了1A00种，1A00的子索引01就是放指针2000h的，

至于为什么canfestival为什么要这么做，，可能是为了书写规范 + 方便修改把。

1800索引对应的是1A00，1A00是映射的参数

注意：接收RPDO映射的参数。要和发送方发送的数据要对应上。

RPDO的cobid要和发送方的cobid一样。不然没办法修改，而且映射的参数也要一样

意思就是。我的rpdo映射的内容是什么。你也要遵守。不然修改的值就不是你想要的。

例如，发送方的第一第二字节（映射的第一个参数）想修改速度1000，但是我的rpdo的映射的速度不是在第一第二个字节（映射的第一个参数），而是位置，那么就修改错了。

那个TPDO（远程请求）就能读取到。上一次你修改的值了

TPDO的配置和映射的说明以及实验。

发送远程帧获取相同cobid下映射的数据

1800的子索引02h配置成FDh：远程异步（后来实验发现好像不用FD（用FE也是可以的）都是可以的回传获取数据的）

然后1A00的映射的参数，

从代码可以看到除了速度，其他都是0

使用CAN分析仪作发送方来发送数据：
可以看到第一第二个字节是速度的十六进制 .

配置成FF，时间周期为0x3e8，就是1S，意思就是1S发送一个TPDO1的报文

可以看到TPDO1映射的参数每1S发送一次上来，每次8个字节。
心跳是2S一次。

接收RPDO配置以及实验，包括回调函数

配置成FE。

这里可以看到，接收的映射参数和发送的是一摸一样。

注意：
这里有个误区，不是同一个代码里的发送和接收要一样。
是接收方和发送方映射参数要一样，这里为什么要一样。是为了方便调试。
具体解释看映射参数那个章节

实验现象：
可以看到我之前的数据

修改后

这里要注意的是：
发送的cobid要和接收方的RPDO的cobid一样。才能修改。具体看映射参数那一章

回调函数：

只有接收有回调函数，而且是需要自己接入的，
什么是接入，就是要自己写。自己初始化。
字典生成器那里有回访打勾和不打勾，好像都不会在生成代码上有区别，用程序比较器比较过了。
但最好打上勾

这里是简单的回调函数。，
上面的RPDO实验，修改后会打印

对照上面的
第一个参数是两个字节的，所以是002Bh = 43
第二个参数是一个字节的，所以是15h=24

给上简单的代码
而且。…///////////////////////////////
回调函数必须要加上，
return OD_SUCCESSFUL;
不然。假如第一个参数的回调函数没有加上return OD_SUCCESSFUL;，
那么第二个参数的回调函数就不会执行。

UNS32 index0x2000_0x00_callback(CO_Data* d, const indextable *table, UNS8 bSubindex)
{
  	if(table->pSubindex[bSubindex].size==1)
				printf("%d\r\n",*(UNS8*)(table->pSubindex[bSubindex].pObject));
		else if(table->pSubindex[bSubindex].size==2)
				printf("%d\r\n",*(UNS16*)(table->pSubindex[bSubindex].pObject));
			else if (table->pSubindex[bSubindex].size==4)
				printf("%d\r\n",*(UNS32*)(table->pSubindex[bSubindex].pObject));
	//一定要加，不然该PDO对象的下一个参数就无法修改，例如 2001_00的参数
return OD_SUCCESSFUL;
}
UNS32 index0x2001_0x00_callback(CO_Data* d, const indextable *table, UNS8 bSubindex)
{
		
  	if(table->pSubindex[bSubindex].size==1)
				printf("%d\r\n",*(UNS8*)(table->pSubindex[bSubindex].pObject));
		else if(table->pSubindex[bSubindex].size==2)
				printf("%d\r\n",*(UNS16*)(table->pSubindex[bSubindex].pObject));
			else if (table->pSubindex[bSubindex].size==4)
				printf("%d\r\n",*(UNS32*)(table->pSubindex[bSubindex].pObject));

		return OD_SUCCESSFUL;
}

//添加回调函数
void Call_Back_Init()
{

	RegisterSetODentryCallBack(&TestSlave_Data,0x2000, 0, index0x2000_0x00_callback);
	RegisterSetODentryCallBack(&TestSlave_Data,0x2001, 0, index0x2001_0x00_callback);
}

canfestival 是怎么映射的

这两个结构体。写了TestSlave_objdict的各个参数与首地址的距离