qq_35210952的博客

原创 流水线 od

计算每条流水线的时间总和，最大的个就是题解。流水线2：3， 10 （这行相加就是答案）

原创 开心消消乐 od

解开你虚伪的面孔，你就是计算岛屿的数量嘛，绕什么弯子非在这消消乐，消消乐长这样吗，垃圾。具体见leetcode 岛屿数量 比岛屿数量增加了左上、右上、左下和右下。

原创 矩阵扩散 od

如果你做过 二叉树的层序遍历，这道题就好做一些。可以先看看leetcode。

原创 矩形相交的面积 od

【代码】矩形相交的面积 od。

原创 精准核算检测 od

【代码】精准核算检测 od。

原创 机器人活动区域 od

【代码】机器人活动区域 od。

原创 货币单位换算 od

【代码】货币单位换算 od。

原创 高矮个子排队 od

这句话《每一个“高”位置的小朋友要比相邻的位置高或者相等；每一个“矮”位置的小朋友要比相邻的位置矮或者相等》可以转换成，偶数是高个子，奇数是矮个子，偶数必须比他相邻的高，奇数必须比它相邻的低。实际它就是小丑：因为里面说了第一个从“高”位开始排。每次看这个题都很害怕，因为它那句：‘移动最小距离’;

原创 斗地主之顺子 OD

【代码】斗地主之顺子 OD。

原创 打印机队列 od

【代码】打印机队列 od。

原创 打印机队列 OD 垃圾题目要求按照整体排序输出

【代码】打印机队列 OD 垃圾题目要求按照整体排序输出。

原创 传递悄悄话 - OD统一考试(E卷)

【代码】传递悄悄话 - OD统一考试(E卷)

原创 查找接口成功率最优时间段 OD

【代码】查找接口成功率最优时间段 OD。

原创 查找单入口空闲区域OD

【代码】查找单入口空闲区域OD。

原创 补种未成活胡杨

【代码】补种未成活胡杨。

原创 比赛的冠亚季军

【代码】比赛的冠亚季军。

原创 判断一组不等式是否满足约束并输出最大差

【代码】 判断一组不等式是否满足约束并输出最大差。

原创 VTK8.3 PCL1.10 QT5

在qmake里增加（.pro）

原创 qt6.5 vtk7.1 pcl1.10

原创 数据库mysql mark

今天小学了一下数据库。项目上遇到数据库迁移的问题很头疼。总结起来，在项目上部署，开发环境和项目现场数据库不一致导致的。

原创 Openpcdet PointPillar-MultiHead to onnx

和输入数据的尺寸有关：输入数据是inputs:!torch.Size([10000, 32, 10])，结果是(320000x10 and 11x64)发现输入尺寸，最后一个维度变成了11：([33531, 20, 11])最近在做nuscenses 数据集的。于是采用正常推理模式加载模型。

原创 Openpcd nuscences pointpillars

官方给出的训练结果test。自己跑的5个epoch。

原创 Pointpillars模型转onnx

分析原因，openpcd把模型的各个模块拆解然后单独封装，靠外部yaml模板控制和管理，这样用着比较方便。但是下面onnx的转换要求好像是加载一个完整的类，所以需要根据各个模块单独拆解！以下是我拆解的结果：可以看出，我加载的openpcdet 训练后的模型 里面拆出4个子模块。也就是我得拆出4个onnx，我感觉这样太麻烦了！openpcd这个技术路线好像不太行啊！这些文章中把model拆解成多个模块，然后单独加载参数和输入，最后输出多个onnx。

原创 Openpcdet 环境搭建

np版本太老1.20以前的，需要明确int64 还是int32 在对应位置修改后要记得重新编译。

原创 数据集软连接ubuntu

ln -s ../bevfusion/data/nuscenes/samples/ ./data/nuscenses/v1.0-trainval/

原创 TensorBoard配置

ssh -L 16006:127.0.0.1:6001 ***@10.11.109.**tensorboard --logdir=./tf_logs --port=6001127.0.0.1:16006

原创 nuScenes数据集指定类型可视化

nuScences 里面真值需要转换一下，所以比较麻烦，这里给出简单转换示例。主要解决想要的gt出现在那个sensor里，然后再在对应的sensro里画出来。

原创 NVIDIA lidar_ai_solution bevfusion

docker run -dit --gpus=all -p 11380:22 --shm-size=1g -v $(pwd):/datav --name bevtrt --privileged=true bevfusion:latest /bin/bash

原创 自动驾驶目标检测融合全貌

4、asymmetry fusion 异步融合，用已经检测好的2d框投影原始3d点云，或者用像素给3d点云检测框上色，增加语义信息描述。1、early fusion 早期融合，特点用到几何空间转换3d到2d或者2d到3d的转换，用像素找点云或者用点云找像素。2、deep fusion 深度融合，也是特征级别融合，也叫多模态融合，如bevfusion范式。3、late fusion 晚融合，也是后融合，目标级融合，也是基于规则的融合方法。

原创 面试（python云平台方向）

tenorflow 和 pytorch。python继承的特性。

原创 几个bev模型部署常用的命令

【代码】几个bev模型部署常用的命令。

原创 Pointpillars中limit_period函数的作用

对于那些理论上可能需要调整到[-π, π]内的值，如1.2720、2.4896、1.0361和1.6519，正确的理解应该是直接保持它们在π范围内，避免不必要的减去π操作，除非是在理解为超出π需要循环回转的特定上下文中。因此，直接应用π周期限制，大多数情况下，给定数组的元素不需要改变，除非有更具体的调整规则被明确。应该是直接检查每个值是否超出[-π, π]，对于超出的值进行适当的调整，但基于原始问题的描述，直接应用π周期限制，大多数值实际上已经在这个范围内，只有当值超过π或低于-π时才需要调整。

原创 Bevfusion A800运行实践

对应git版本 mit bevfusion。显存吃了大概8G，原始显存占用了4G。查询A800算力SM。

原创 Supervisor 对python启动的影响

怀疑是安装了两个python3 对应 sudo权限和普通权限。而supervisor 启动调用了sudo权限下的python3。将pip 安装的supervisor 删除。使用 sudo apt-get install supervisor重新安装，系统运行正常。使用supervisor托管开发板上的程序，正常加载启动脚本，但是发现python相关的库一个都找不到，怀疑是环境变量问题。supervisor 使用的是 sudo pip install supervisor 安装的。

原创 多显卡训练指定显卡（A800）

通过指定显卡7进行训练： torch.cuda.set_device(7)

原创 ROS2 单帧Pcd转多帧节点 录制Bag

在项目行有pcd转bag的需求，支持类模板适配，增加发布计时器。

原创 Pointpillars在轻薄本上跑CPU推理2G独显辅助

直接切换为python test.py --ckpt pretrained/epoch_160.pth --pc_path dataset/demo_data/val/000134.bin --no_cuda。搞点云深度学习比较吃显存，笔记本只有2G显存，很显然没办法训练，但是只推理单帧点云应该可以，如果用CPU的调试模式下应该可以，不追求速度性能。原来是这里的调用的C++模块是按照cuda编译好的，没办法，反正2G显存还空着没用。

原创 解析彩色点云

无人机扫描建图后，用pcl veiwer 正常可以看。但是在程序里解析不正常，分析原因如下，解析数据类型不匹配，改用PointXYZRGB恢复正常。原始PCD文件 代码使用数据类型pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>其他PCD文件 ：代码使用数据类型pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>

原创 PCL分割及欧式聚类方法

聚类的理解：对分割出的“一堆一堆的沙子”进一步处理，实际上计算机不知道哪个沙子是“一堆”，只不过我们看上去分的很清楚，聚类的作用是让计算机知道哪个沙子是“一堆的”，也就是由很“多堆沙子”转换成“很多个目标级”输出。欧式聚类代码：具体过程很清晰，把点一个一个拿出来，计算空间距离，这里用到KDtree，它加快了检索速度！分割的理解：把点云划分一下，好像一堆沙子，分成了很多堆沙子，分出来的还是沙子。所以需要后续的聚类处理。聚类结果：返回的框，算法返回的是一团一团的子点云，根据每一团画框。1、分割地面和障碍物。

原创 PCL滤波器之面试总结

体素滤波器：降采样，减小体量。直通滤波器：获得想要的区域。统计滤波器：去除噪声。