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简单的来说，mavros的作用是实现ROS和PX4间的通信，mavros功能包起到了实现上层ROS和底层PX4固件的双向通信。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控，飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用，也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。ROS结合PX4的或者APM的开发方式，关键在于实现ROS和他们之间的通信，这里我们使用ROS官方提供的MAVROS功能包实现飞控Pixhawk和ROS主控间的通信。

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