【局部规划模块路径控制算法】应激式BUG局部避障算法

基本概念 障碍物是指妨碍机器人通行的静止状态和运动状态的物体。 避障是指移动机器人根据传感器感知到的障碍物的状态信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。 实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息。 基本思想 Bug算法大概是人们能想象到的最简单的避障算法。其基本思想是机器人在...

DWA动态窗口算法 http://wiki.ros.org/dwa_local_planner TEB定时弹性带算法 http://wiki.ros.org/teb_local_planner BUG算法 https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5998635.html 人工势场法Artificial Potential Field Method PRM概率路线图 RRT快速扩展随机树 4-6参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/67457243.

Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ＲＯＳ中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果．如下是一些参考资料 参考资料： [1]. 机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) [2]. Autonomous Robot Navigation [3]. Circular Motion in 2D for gra...

基于动态窗口法（DWA）的局部避障算法的概念及在Matlab上的应用

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV博主 的硕士毕业论文第2章 无人艇局部危险避障算法研究2.1 无人艇局部危险避障概述　　作为一种无人操作的海洋自主运载器，水面无人艇既然具备自主能力，就需要与外界环境进行交互，从而需要能够进行全局路径规划，以及进行局部危险状况下的避障。 　　水面无人艇的全局路径规划，为无

典型路况下无人驾驶车辆局部路径规划轨迹方法，使用rrt算法对 车辆避障路径进行规划，并进行了剪枝和B样条拟合

水面无人艇局部危险避障算法研究Local Risk Obstacle Avoidance Algorithm of USV此篇博客开始，博主将陆续分享博主的硕士毕业论文中文摘要　　水面无人艇（USV，Unmanned Surface Vehicle）是一种自主式海洋运载器，其具有自主能力就要求无人艇能与外界环境进行交互，而与外界环境交互就需要无人艇能够进行全局路径规划，以及进行局部危险状况下的避障。

随着3D相机的普及和3D激光传感器价格的降低，机器人依靠3D传感器视觉避障和路径规划方案逐渐成为趋势。 近期采用3D相机进行了路径规划的仿真和实测。 蓝色路标点表示机器人需要经过的waypoints 机器人眼中的世界 黄线为机器人深度相机视角，黑色为未知区域，绿色为障碍物，蓝色为空闲区域 膨胀后的局部地图 机器人逐渐靠近目标物 ...

基于传感器信息的局部路径规划 全局路径规划- http://blog.csdn.net/birdy_/article/details/77448861 Bug算法 http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5998635.html Bug2感觉很奇怪…… 就只按局部信息的话我以为会在...

耳熟能详的局部避障动态窗口法(Dynamic Window Approach)概述：机器人局比避障规划方法有很多，ROS中主要采用的是动态窗口法(和原来的论文中的dwa方法不一样)。动态窗口法主要是在速度(v，w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优得轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。该算法的图书店在于动态窗口这个名词，它的含...

本文将更新记录DWA算法的调试和原理过程，DWA算法对轨迹的跟踪更加平滑，角度没有像PID算法的超调左右晃动较大，最终DWA其代价也比较小，因此DWA算法的轨迹跟踪效果更好，但是PID的运算速度较快，这个是其原理简单的优点，DWA速度要稍微慢一些。

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