MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】自动驾驶中的自动泊车功能

目录

前言

什么是“自动泊车”？

有什么用？

有什么优点？

发展历程

自动泊车的技术原理

全自动泊车

硬件原理设计

软件功能设计

自动泊出

平行泊出的初始条件

平行泊出的结束条件

定位与控制

自动泊车实现步骤 

高质量的自动泊车技术难点 

 不同厂商在自动泊车中的应用

改车派

自动泊车的分级

（一）半自动泊车

（二）全自动泊车

（三）记忆泊车

（四）自主代客泊车

自动泊车相机应用算法

鱼眼相机模型

 1.针孔相机模型

2.经典几何模型

3.Algebraic models

4.球形模型（Spherical models）

全景相机系统

1.可视化与系统排列

2.标定

3.投影几何

4.球面极几何

5.校正

鱼眼相机感知任务 

1.语义任务

前言

目前我们所能见到的汽车企业大多数都控制在 L2 级半自动驾驶， 其中包括半自动泊车系统： 传感器技术的组成配合下收集精确的环境信息实现“泊车路径规划” 、 系统进行“车辆控制” 等功能， 在部分自动泊车(高级泊车辅助 APA)系统的辅助下驾驶员可以在监控下实现泊车动作。 现实中， 车辆激增带来的停车问题变得更加复杂， 大城市停车空间有限， 将汽车驶入各式各样的停车位置是每个驾驶员一项必备的技能。 与之相随而来的交通压力、 复杂多样的停车环境、 有限苛刻的停车空间， 停车难成为众多驾驶员的一大难题。 泊车过程中出现的轻微碰撞以及剐蹭事件的频繁发生， 市场需求的增长， 环境检测基础的相对成熟， 推进了自动泊车系统研究的技术发展。

自动泊车系统(Automated Parking System,简称 APS)是一项属于无人驾驶的重要技术，随着车辆的激增， 汽车自动驾驶技术的不断创新与发展， 自动泊车系统尚未普及， 为降低当下人工停车的难度， 设计了一种基于 STM32F103ZET6 实现自动倒车入库和侧方位停车的智能化小车系统。

该自动泊车系统利用红外光感 HJ-IR2 传感器、 超声波 HC-SR04 模块、 循迹 TCRT5000模块、 标准的 IEEE 802.11nd 的 WIFI 模块组成进行环境检测， 实现了障碍物识别， 并将采集到的数据传送到处理器， 处理器将数据转换为电信号驱动小车的控制 L298N 驱动模块， 这些模块在