PCL 统计滤波器【2024最新版】

### 统计滤波原理 统计滤波（Statistical Outlier Removal, SOR）是一种用于点云数据去噪的方法。此方法通过分析点云中每个点与其邻域内其他点之间的距离来识别并移除离群点。具体来说，对于每一个点，计算它到其k近邻的平均距离，并设定一个全局阈值。当某一点的实际平均距离超过该阈值时，则认为这一点可能是异常点或噪声点而予以删除[^2]。 为了更精确地控制哪些点应被视为潜在的噪音源，在实际操作过程中还可以引入额外参数如标准偏差因子，使得只有那些显著偏离正常范围的数据才会被标记为候选去除对象。这种机制有助于保护目标物体表面细节不因过度过滤而受损[^3]。 ### 实现方法概述 在实现上，统计滤波主要包括以下几个步骤： 1. **邻域搜索**：针对每一点选择一定数量最近邻构成局部区域； 2. **描述符计算**：基于选定区域内所有样本点的位置信息求取诸如均值、方差之类的统计数据作为衡量依据； 3. **统计比较**：利用上述得到的结果设置合理的判别准则，区分有效成分同干扰因素之间界限； 4. **决策与更新**：按照既定规则做出保留还是舍弃的选择动作并对剩余部分实施必要的优化措施； 5. **迭代处理**：重复执行以上各阶段直至满足特定收敛条件为止。 ```cpp pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setMeanK (50); // 设置考虑多少个临近点 sor.setStddevMulThresh (1.0); // 设定倍数的标准差作为阈值 sor.filter (*cloud_filtered); ``` ### 应用场景 统计滤波广泛应用于各种三维重建项目当中，尤其是在涉及LiDAR扫描仪获取的大规模室外环境建模任务里表现尤为突出。由于自然环境中不可避免存在树木摇晃造成的瞬态遮挡现象以及传感器本身固有的随机误差影响，因此采用此类技术能够有效提升最终成果的质量水平。此外，在机器人导航领域同样发挥着重要作用——帮助清理来自地面反射杂散光所引起的虚假障碍物提示等问题。