PCL 交互式迭代最近点配准【2024最新版】

已于 2024-09-01 10:59:47 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 算法 c++ 计算机视觉 开发语言
于 2020-06-24 20:52:24 首次发布
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本文介绍了一种基于PCL的交互式ICP算法，通过添加鼠标键盘控制迭代次数和显示，实现点云配准。详细代码和结果展示辅助理解算法原理。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年4月24日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。
博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月24日。

一、算法原理

  • 就是ICP算法，在代码里边加了一些骚操作，实现用鼠标键盘来控制算法的迭代次数、显示等。具体是怎么操作的，已在代码中做详细解释。
  • 算法的具体理论可参考：PCL ICP算法实现点云精配准

1、参考文献

[1] doc：

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pcl（15）迭代最近点（icp）配准入门程序
kangjielearning的博客
11-09 392
#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h> #include <ctime> using std::cout; using std::endl; int main() { clock_t startTime, endTime; startTime = clock();
PCL点云-RGBD图像ICP迭代最近点之点云配准与匹配
12-20
读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配
11.2.4交互式迭代最近点配准
weixin_48240054的博客
11-22 257
1.代码 #include <iostream> #include <string> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/console/time.h> //
交互式迭代最近点ICP
Aruchid特征工程模板
07-25 408
PCL Docs 解析
PCL学习笔记（二十三）-- 交互式迭代最近点配准
不学会C++不改名
07-28 1333
一、简介 在完成初始配准的情况下，一般采用ICP算法进行精细配准，标准的ICP配准算法是对源点云中的每个点，在目标点云中采用穷尽式凑所方法搜索距离最近的点作为对应点。然后求出配准对其所有对应点对的变换矩阵，最后将源点云数据通过该矩阵进行变换。算法一般设计一种或多种收敛规则，重复迭代地进行上述操作知道设计的收敛规则条件满足。如果不考虑测量误差，ICP算法的精度收到测量采样密度的影响，误差值正比于平均采样距离，即采样密度越高，拼合的精度也就越高。 二、代码分析 1）为了进行测试，首先创建一...
PCL（41）交互式迭代最近点配准
kangjielearning的博客
01-07 287
#pragma warning(disable:4996) #include <iostream> #include <string> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pc
PCL 交互式迭代的最近点配准算法
PixelInk的博客
08-15 133
接下来，我们设置输入的源点云和目标点云，并定义一个变换矩阵来存储最终的变换结果。交互式迭代最近点配准是PCL库提供的一种用于点云配准的强大算法。通过迭代优化的方式，它能够将两个点云数据集对齐，并计算出它们之间的刚体变换矩阵。在粗匹配阶段，算法根据两个点云之间的初始变换矩阵进行初步的匹配。然后，在细匹配阶段，算法通过迭代优化来细调初始变换，使得两个点云之间的差异最小化。该方法通过在源点云和目标点云之间找到最接近的点对，并计算出两个点云之间的刚体变换，从而实现对齐。PCL 交互式迭代的最近点配准算法。
PCL：实现交互式迭代最近点配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-07 114
PCL：实现交互式迭代最近点配准（附完整源码）
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
最新发布
点云侠的博客
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PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
pcl kd-tree查找近邻点
一千零一夜的博客
12-16 1337
【代码】pcl kd-tree查找近邻点。
PCL点云处理之KD树搜索邻近点的两种模式（九十五）
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01-30 1398
KD树搜邻近点示例和具体注释
PCL系列——如何使用迭代最近点法（ICP）配准
张学志の博客
03-31 2万+
PCL系列 PCL系列——读入PCD格式文件操作 PCL系列——将点云数据写入PCD格式文件 PCL系列——拼接两个点云 PCL系列——从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点 PCL系列——如何可视化深度图像 PCL系列——如何使用迭代最近点法（ICP）配准 说明通过本教程，我们将会学会： 如何使用迭代最近点法（Iterative Closest Point）判断一个点云是否是另一个
PCL交互迭代最近点方法
RSon的学习笔记
01-28 1447
代码出处：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/interactive_icp.php#interactive-icp 交互迭代最近法允许用户每次按下“空格”键，一次ICP迭代算法执行，并更新视图。 此程序主要步骤： 1、导入点云数据 PCL提供IO模块直接读入点云文件。 pcl::io::loadPCDFile(&amp;quot;drag...
点云迭代最近邻点配准法_ICP最近点迭代过程详解
weixin_33172728的博客
01-10 1245
　　这里只讲最基本的ICP，不涉及过多的转换公式之类的，自己看了两个小时，看了一堆文章，看过之后还是感觉自己不能掌握，通过看源码想明白了记录一下。　　首先ICP是干什么的：ICP是一种点集对点集的配准方法，改算法计算如何把一个数据集中的点云经过平移旋转，使其与另一个数据集中的点云重合.　　定义两个点集： 　　旋转矩阵R和平移向量t 　 误差函数： 　　 是对应点　　I：Iterative ...
迭代最近点（ICP）进行点云配准
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06-16 8889
ICP PCL 迭代最近点 Iterative Closest Points 3D识别 registration
经典点云配准算法：迭代最近点算法ICP（Iterative Closest Point）
qq_35102059的博客
12-03 1万+
迭代最近点算法，又名为 ICP（Iterative Closest Point）算法。 （1）ICP算法对初始值的依赖比较大，具体的配准过程中，如何选择初始值是一个问题，可以使用轮式里程计、imu预积分或其它先验的配准结果。 （2）ICP迭代次数过多，实际工程中需要考虑到其实时性的优化问题。 （3）迭代终止的阀值的设置也是需要考虑的点，可以考虑自适应阀值的方法。 （4）关于寻找最近点可以使用kdtree进行临近搜索。
PCL求到线段距离较近的的点
weixin_42634858的博客
03-01 858
pcl的八叉数的函数getIntersectedVoxelIndices可以求距离射线较近的点，但是没有求距离线段较近点的功能，也找不到相关资料，突发奇想，其实可以做两次射线取交集就可以了。 int getIntersectedVoxelIndices (Eigen::Vector3f origin, Eigen::Vector3f direction, std::vector< int > &k_indices, int max_voxel_count=0) 这个函数可以获取以orig
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