PCL RANSAC剔除错误匹配点对【2024最新版】

PCL（Point Cloud Library）是一个强大的点云库，其中包含了很多点云处理的算法，包括RANSAC算法。下面是PCL中使用RANSAC算法剔除错误点对的示例代码： ```cpp #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 从文件加载点云数据 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud); // 创建分割对象 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; // 设置输入点云 seg.setInputCloud(cloud); // 设置模型类型为平面模型 seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); // 设置方法类型为RANSAC算法 seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); // 设置最大迭代次数 seg.setMaxIterations(1000); // 设置距离阈值 seg.setDistanceThreshold(0.01); // 存储平面模型参数 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); // 存储内点索引 pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); // 分割平面 seg.segment(*inliers, *coefficients); // 打印平面模型参数 std::cout << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " << coefficients->values[1] << " " << coefficients->values[2] << " " << coefficients->values[3] << std::endl; // 打印内点数目 std::cout << "Inliers: " << inliers->indices.size() << std::endl; return 0; } ``` 上述代码中，首先使用`pcl::io::loadPCDFile`函数从文件加载点云数据。然后创建`pcl::SACSegmentation`对象，设置模型类型为平面模型，方法类型为RANSAC算法，最大迭代次数和距离阈值等参数。接下来调用`seg.segment`函数分割平面，得到平面模型参数和内点索引。最后打印平面模型参数和内点数目。